پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
این سوال برای منم پیش اومده بود!!!!!
نوشته اصلی توسط roboreza
چه ربطی داشت؟؟؟؟؟ 
oo:
oo:-
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
این کامپس 03 اذیت می کنه.من که استفاده می کنم نمی ذونم چرا ولی هر چند وقت یه بار کالیبرش به هم میریزه.تازه امسال توی قوانین گفته ممکنه توی زمین میدان مغناطیسی ایجاد کنن.هر چند بعیده همچین کاری بکنن اما خوب ممکنه دیگه...نوشته اصلی توسط roboreza
اون زاویه سنج رو چند تا فیلم ازش دیدم خیلی خوب جواب می داد.فکر نکنم به مغناطیس هم حساس باشه.این دریفت منظورتون چیه؟
راستی شما آخرش امسال شرکت می کنید یا نه؟دیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
خود من سنم بیشتر از 18 ساله و نمیتونم شرکت کنم اما به عنوان لیدر شرکت میکنمنوشته اصلی توسط sadeghmojtabaei
اون زاویه سنج که فیلمشو دیدید. بله دقیقا اما در صورتی که خیلی کارارو انجام بدید. اولیش خروجی گرفتن از ژایرو و بعد گرفتن دریفت و تبدیل به زاویه با انتگرال گیری و نوشتن الگوریتم های مختلف به منظور چگونگی تاثیر دریفت در محاسبه زاویه هستش.
شما وقتی ژایرو رو هیچ حرکتی بهش ندی یه سری عدد برمیگردونه درحالی که باید 0 بده. به این میگن دریفت
همه اینایی که گفتم فقط برای گرفتن زاویه فقط از اونم نه چندان دقیقه. البته برای کار ما زیاد هم هست !
برای کارایی با دقت زیاد 3 محور کافی نیست و باید یه شتابسنج و حتی یه کامپس هم کنار ژایرو قرار بگیره خروجی هرکدوم به زاویه تبدیل بشه و داخل فیلتر کالمن قرار بگیره تا زوایای اویلر رو به شکل دقیق بده
کامپس 03 رو چطوری کالیبر میکنی؟ چون شیوه کالیبرش مهمه. البته با تغییر مکان جغرافیایی و شرایط مغناطیسی مسلما به هم میریزه
AYRICدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
برای کالیبره کردن کامپس اول توی یه جهت می ذارمش و 255 رو توی رجیستر 15 می نویسم بعد 90 درجه ربات رو می چرخونم و دوباره همین کارو می کنم .بعد 90 درجه دیگه و بعد دوباره 90 درجه دیگه البته به صورت ساعتگرد. بعدش تا چند وقت درسته ولی بعد از یه مدت مثلا فرداش کالیبره بهم می ریزه.دیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
جهت اول رو هم درست میذاری؟ چون باید به طرف شمال باشهنوشته اصلی توسط sadeghmojtabaei
من هم این مشکل که یه روز بعد دوباره یکم به هم میریزه رو دارم. اما مهم نیست دوباره روز بعد کالیبرش میکنیم :nice:AYRICدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
حالا اگه توی مسابقه نشد استفاده کنیم چی؟یعنی اگه شرایط مغناطیسی جور نبود.نوشته اصلی توسط roboreza
با انکودر مقدار دقیق رو چطوری میشه بدست آورد؟یعنی چند تا پالس باید بده که بفهمیم یه دور زده.مثلا برای جلو رفتن می گیم به فرض 2.2 دور چرخ میشه 30 سانتی متر و همین قدر میریم جلو.ولی برای چرخش چون ربات در جا می چرخه نمی فهمم چقدر باید بچرخه.پارسال همین جوری تجربی بدست آوردیم
حالا آیا راهی هست که بشه دقیق فهمید؟(اگه پول داشتیم 8 تا شارپ می ذاشتم 4 طرف ربات فقط با شارپ می رفتیم)
دیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
عرض روبات رو در میاری و توی رابطه 2 پی آر میذاری تا محیط دایره ای که موقع چرخش ایجاد میشه رو بدست بیاری و تقسیم بر 4 میکنی که بشه 90 درجه و تقسیم بر محیط تایر میکنی که بشه تعداد دور تایر توی یه 90 درجهنوشته اصلی توسط sadeghmojtabaeiحالا اگه توی مسابقه نشد استفاده کنیم چی؟یعنی اگه شرایط مغناطیسی جور نبود.
با انکودر مقدار دقیق رو چطوری میشه بدست آورد؟یعنی چند تا پالس باید بده که بفهمیم یه دور زده.مثلا برای جلو رفتن می گیم به فرض 2.2 دور چرخ میشه 30 سانتی متر و همین قدر میریم جلو.ولی برای چرخش چون ربات در جا می چرخه نمی فهمم چقدر باید بچرخه.پارسال همین جوری تجربی بدست آوردیم حالا آیا راهی هست که بشه دقیق فهمید؟(اگه پول داشتیم 8 تا شارپ می ذاشتم 4 طرف ربات فقط با شارپ می رفتیم)
البته من با سعی و خطا بدست میارم دقیق تره :mrgreen:
AYRICدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
خوب ربات شما دو تا چرخ داره.شما هم روی یه چرخ دور می زنید.اما این ربات 4 چرخ ما دردسر داره.یه پی دی اف برای چرخش اینجور رباتا پیدا کردم انگلیسی بود.از بس فرمول نوشته بود هنگ کردم.گفتم همون روش تجربیو بچسبیم سنگین تره... :mrgreen:نوشته اصلی توسط roborezaعرض روبات رو در میاری و توی رابطه 2 پی آر میذاری تا محیط دایره ای که موقع چرخش ایجاد میشه رو بدست بیاری و تقسیم بر 4 میکنی که بشه 90 درجه و تقسیم بر محیط تایر میکنی که بشه تعداد دور تایر توی یه 90 درجه
البته من با سعی و خطا بدست میارم دقیق تره :mrgreen:
راستی این کامپس 03 شمالش دقیقا کدوم طرفشه.تو دیتاشیت کامپس 09 و 10 نوشته ولی توی این یکی ننوشته.دیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
http://www.robot-electronics.co.uk/htm/cmps3tech.htmنوشته اصلی توسط sadeghmojtabaei
وسط صفحه یه عکس گذاشته که عکس مشخصه
کامپس چه از این ورژن های قدیمی باشه چه جدید طرف مخالف میکروکنترل میشه شمال
شما 03 میخوای بذاری یا 10؟؟AYRICدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
فعلا 03 گذاشتیم روی ربات ولی احتمالش هست 10 بذاریم.فکر کنم بهتر جواب بده البته اطلاعات کاملی ندارم.البته کامپس 10 فقط یه محورش کاربرد داره.اگه واقعا تاثیر داشته باشه توی دقت ، عوضش می کنیم.شما اطلاع دارید؟نوشته اصلی توسط roborezaدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
منم با 10 کار نکردم اما شنیدم 03 بهترهنوشته اصلی توسط sadeghmojtabaeiAYRICدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
نوشته اصلی توسط roborezaoo: oo: oo:
پس بیکار بودن. 10 رو ساختن؟دیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
متاسفانه باور عمومی بر این هست که 03 هنوز حرف اول رو می زنه.نوشته اصلی توسط sadeghmojtabaei
ولی به نظر من این به این علت هست که هنوز توانایی 10 رو ندیدند.
CMPS10 بسیار بسیار در مباحث نویز پذیر و کالیبراسیون بهتر عمل می کنه.
و خروجی مطمئن تری هم در محور های مختلف ارائه می ده!همواره یادمان باشد:
1-مردان بزرگ اراده می کنند و مردان کوچک آرزو
2-افراد بزرگ، همیشه به دنبال ایده های بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
3-همیشه سعی کن آنقدر کامل باشی که بزرگترین تنبیه تو برای دیگران گرفتن خودت از آنها باشد.دیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
این حرفی که میزنید فقط در محورهای x و y صادق هست. و در محور Z هیچ برتری نسبت به 03 نداره بلکه 03 سریع تر هم هستنوشته اصلی توسط S_AhmadAYRICدیدگاه
-
پاسخ : چرخش 90 درجه دقیق
اولاًنوشته اصلی توسط roboreza
03 در سرعت کمی بهتر است چون محاسبات داخلی در اون انجام نمی شود.نوشته اصلی توسط S_Ahmad
ولی سرعت فدای دقت می شود.
ثانیاً حاضر این رو با فیلم اثبات کنم که مزیت های 10 بسیار بسیار چشمگیر تر است.
من با هر سه مدل CMPS03 و 09 و 10 کار کردم.
تجربه بهم ثابت کرد،که در شرایط مغناطیسی مختلف 10 خیلی بهتر عمل می کنه!
کاری که توی مسابقات ایران اپن و ... ربات من با فقط یک 10 زاویه انحراف رو نسبت به مسیر پیش روش بدست می آورد و خودش رو اصلاح می کرد.
کاری که نیاز به دقت زیادی داره و موجب تعجب خیلی ها شده بود.همواره یادمان باشد:
1-مردان بزرگ اراده می کنند و مردان کوچک آرزو
2-افراد بزرگ، همیشه به دنبال ایده های بزرگند و افراد کوچک به دنبال افراد بزرگ
3-همیشه سعی کن آنقدر کامل باشی که بزرگترین تنبیه تو برای دیگران گرفتن خودت از آنها باشد.دیدگاه
دیدگاه