عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

[amirna3r]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

تعداد سنسور بسته به سطح تجربه برنامه نویس و خیلی فاکتور های دیگه داره مثلا من خودم بیشتر از 20 تا خوب جواب نگرفتم اما کسی رو میشناسم که با یه برنامه 20 خطی تونسته از 34 تا سنسور به راحتی جواب بگیره

خوب میخوام بدونم به نظر شما با 8تا سنسور که وصله به adc میشه نتیجه گرفت؟ به نظر من میشه ولی خب تجربه شما بیشتره!

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

چرا نمیشه! ولی خوب تیم ایشون هم همه بچه های کامپیوتر هستند و خبره برنامه نویسی و مطمئنا با سنسورای بیشتر بهتر نتیجه میگیرن
راستی دوست عزیز نگفتی سنسورت چیه؟ به نظر من از cny70 استفاده کن که بدون adc (یعنی میتونی راحت بدی به ورودی دیجیتال میکرو) و کالیبره کردن و شیلد کردن به راحتی جواب میده البته نوع مرغوب و غیر مرغوب داره که دیگه به شانست بستگی داره کدوم بهت بیوفته!

[amirna3r]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

من از گیرنده فرستنده 5میلی متری استفاده کردم! اختلاف ولتاژ زیادی داره! CNY70 رو قبلا امتحان کردم اختلاف ولتاژه کمی داره! ولی 5mm رو میشه بدون پتانسومتر و اپ امپ و ... وصل کرد! تو هر نوری جواب میده! بدون کالیبره کردن! چرا با Adc کار نکنی؟

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

مرسی از توضیحاتتون.
به نظرت 1000 میکرو برای تغذیه موتورها کم نیست؟ معمولا 4800 یا 6800 استفاده نمی کنن؟
کل مدار هم پی سی بی هستش. هم سنسورها و هم مدار. البته یک طرفه.(تو این کار دیگه خبره شدیم! :icon_razz حالا اینو گفتی بگذار یه سوال هم در مورد پی سی بی بپرسم. از اونجایی که حدود 4 آمپر جریان از بعضی قسمتا مدار می گذره چه ضخامتی برای سیمکشی مدار تو Ares لازمه تا مشکلی پیش نیاد؟ در حال حاظر ما از T35 استفاده می کنیم.

راستش همونطور که دیدی از ماکس می خوایم استفاده کنیم. لذا از ADC استفاده می کنیم. در مورد سنسورها هم از همون CNY70 داریم استفاده می کنیم. البته ربات این قابلیت رو داره که بتونیم سنسورها رو مستقیم وصل کنیم. ولی خب اونجوری فک می کنم تنظیم سنسورها فوق العاده حساس بشه و یک میل جابجا شدنش تا زمین مشکل ببار بیاره. اون شیلد و کالیبره کردن دقیقا منظورتون چیه؟ :redface:

باطری هم لیتیم آیون 4 سلولیه که هر سلول 3.7 ولت 2200 میلی آمپره. از اونجایی که آمپر لازم رو تو بعضی شرایط نمی ده (چون هر چرخ وقتی فشار بهش بیاد 2 آمپر راحت می کشه) احتمالا دوتا از این باطریا رو موازی کنیم. (کار اشتباهی که نیس؟)

یک سوال دیگه. L6203 دقیقا تو چه ولتاژی درست کار می کنه؟ تستایی که ما انجام دادیم زیر 7 اصلا خروجی نداره. بالای 7 تا حداقل 12 هم حدود 1 تا 2 دهم ولت اختلاف داره (که باعث می شه ربات دقیقا مستقیم حرکت نکنه). با این اوصاف حتما باید از موتورهای 12 ولت استفاده کنیم درسته؟ حالا با چه آر پی امی نظرتون چیه؟ به نظرتون 700 خوبه؟

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

من از گیرنده فرستنده 5میلی متری استفاده کردم! اختلاف ولتاژ زیادی داره! CNY70 رو قبلا امتحان کردم اختلاف ولتاژه کمی داره! ولی 5mm رو میشه بدون پتانسومتر و اپ امپ و ... وصل کرد! تو هر نوری جواب میده! بدون کالیبره کردن! چرا با Adc کار نکنی؟

پس شما جنس بد گرفتید چون اختلاف ولتاژ cny70 خیلی بالاست
adc هم سرعتش کمه هم رم اضافی اشغال میکنه(واسه منتغییر ها) و .....

مرسی از توضیحاتتون.
به نظرت 1000 میکرو برای تغذیه موتورها کم نیست؟ معمولا 4800 یا 6800 استفاده نمی کنن؟
کل مدار هم پی سی بی هستش. هم سنسورها و هم مدار. البته یک طرفه.(تو این کار دیگه خبره شدیم! :icon_razz حالا اینو گفتی بگذار یه سوال هم در مورد پی سی بی بپرسم. از اونجایی که حدود 4 آمپر جریان از بعضی قسمتا مدار می گذره چه ضخامتی برای سیمکشی مدار تو Ares لازمه تا مشکلی پیش نیاد؟ در حال حاظر ما از T35 استفاده می کنیم.

راستش همونطور که دیدی از ماکس می خوایم استفاده کنیم. لذا از ADC استفاده می کنیم. در مورد سنسورها هم از همون CNY70 داریم استفاده می کنیم. البته ربات این قابلیت رو داره که بتونیم سنسورها رو مستقیم وصل کنیم. ولی خب اونجوری فک می کنم تنظیم سنسورها فوق العاده حساس بشه و یک میل جابجا شدنش تا زمین مشکل ببار بیاره. اون شیلد و کالیبره کردن دقیقا منظورتون چیه؟ :redface:

باطری هم لیتیم آیون 4 سلولیه که هر سلول 3.7 ولت 2200 میلی آمپره. از اونجایی که آمپر لازم رو تو بعضی شرایط نمی ده (چون هر چرخ وقتی فشار بهش بیاد 2 آمپر راحت می کشه) احتمالا دوتا از این باطریا رو موازی کنیم. (کار اشتباهی که نیس؟)

یک سوال دیگه. L6203 دقیقا تو چه ولتاژی درست کار می کنه؟ تستایی که ما انجام دادیم زیر 7 اصلا خروجی نداره. بالای 7 تا حداقل 12 هم حدود 1 تا 2 دهم ولت اختلاف داره (که باعث می شه ربات دقیقا مستقیم حرکت نکنه). با این اوصاف حتما باید از موتورهای 12 ولت استفاده کنیم درسته؟ حالا با چه آر پی امی نظرتون چیه؟ به نظرتون 700 خوبه؟

خازن مقدارش خوبه فقط اگه دیدی میکرو ریست میکنه یا نوشته های lcd هی پاک میشن خازن 5 ولت رو بیشتر کن ولی نه زیاد
اگه از cny70 مرغوب استفاده کنی حتی اگه 3 سانت هم جابه جا کنی برد سنسور رو مشکلی ایجاد نمیشه
منظور از کالپیبراسیون همون مولتی ترن هست
منظور از شیلد نواری هست که معمولا دور سنسور میپیچن(یا دور برد سنسور)
l6203 چون ماسفتی هست باید برای اشباع با گیتش حداقل 10 ولت بدی که میتونی یه کانورتر یا ... بزاری و به گیتش 12 بدی
موتور 12 بهتره چون جریان کمتری از pcb ت میکشه میتونی 900 هم بزاری
برای جریان بیشتر دادن ترک ها هم نیاز نیست بزرگ ترشون کنی و فقط قلع اندودشون کن که اموزشش تو سایت هست
برای سنسور هم ببین اگه میتونی از adc استفاده نکن
باتریت هم عالیه ولی به نظرم باید سنگین باشه! چقدره وزنش؟
دور هم 600 بزار ولی اگه موتور پدر مادر دار(غیر چینی)میتونی بگیری میتونی

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

مرسی آقای علی پور واقعا ممنون. فقط چندتا سوال دیگه. :redface:
وزن باتری ها همه روی هم می شه حدود 400 گرم.

1- دلیل اینکه می گی از adc استفاده نکن چیه؟ اندازه گیری که ما کردیم خوندن Adc بیش از 20 میکرو طول نمی کشه! 16 تا سنسور می شه حدود 0.4 میلی ثانیه. تازه با فرکانس 1 مگا. زیاده؟

در مورد CNY70 هم احتمالا جنس نامرغوب داریم چون جابجا کردنش تاثیر زیادی رو خروجیش داره. واسه همین می خوایم از adc استفاده کنیم تا تو برنامه انعطاف کافی واسه تعیین رنگ رو داشته باشیم.

2- این اختلاف 0.1 ولت خروجی درایورها چه راه حلی داره؟ به نظرت روی سرعت موتورها تاثیر زیادی می گذاره؟

3- در مورد رگلاتور احتمالا 2 یا 3 تا LM317K که قابلمه ای و + 1.5A هست رو موازی کنم. راه حل یا آی سی بهتری هم هست؟

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

مدار تغذیه بهتر هم هست ولی زیاد هم خودتو درگیر مسائل جانبی نکن ولی اگه وقت داری تا مسابقه میتونی یه تاپیک تو بخش منابع تغذیه بزنی
در مورد درایور هم دقیقا متوجه ندم نظورت چیه ولی اگه منظورت اینه که با ورودی های کاملا یکسان خروجی ها مقداری تفاوت دارند میتونی با گزاشتن چند تا دیود شاتکی یا ژرمانیمی حلش کنی فقط توجه کن که چون موتور باید راست گرد چپ گرد باشه وقتی دیود میزاری یه دیود هم موازی باهاش ولی برعکس اون بزار

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

منظورمو درست متوجه شدی اما من منظورتونو درست متوجه نشدم. :rolleyes:
هر دو درایور L6203 دقیقا یک ولتاژ ورودی و یک Duty Cycle دارن. اما ولتاژ خروجیشون حدود 0.1 باهم اختلاف داره. البته فک کنم از موتور 12 ولت استفاده کنیم و ولتاژ ورودی رو بالا ببریم زیاد 0.1 اهمیتی نداشته باشه اما فعلا باعث می شه ربات دور بزنه.
دیودها دقیقا باید به چه شکلی قرار بگیرن؟ یه شماتیک دارین نشونم بدین؟می شه یه مدل از این دیودهای شاتکی یا ژرمانیومی معرفی کنید که تا 12 ولت یا بیشتر رو با 2 تا 3 آمپری که قراره ازش بگذره خوب جواب بده؟
یه سوال دیگه .درصورتی که بخوام از L298 استفاده کنم به چه شکل با هم موازی می شن؟ خروجی ها و ورودیهای دو کانال یک L298 بهم وصل می شه؟ یا دوتا L298 پایه ها نظیرشون بهم وصل می شه؟ با موازی کردن موج PWM مشکل پیدا نمی کنه؟ شرمنده اینقد سوال می پرسم . ایشالا تو تاپیکای برنامه نویسی هم ما جبران کنیم!

[alipoor90]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

سلام
برای دیود تو بازار فقط بگو دیود شاتکی 5 امپر میخوام
دنبال l298 نرو ولی اگه میخوای ببندی باید پایه های نظیر رو به هم وصل کنی

[arfn1366]

پاسخ : عبور از مانع ربات مسیریاب ویژه

ممنون آقای علی پور.
منتظر فیلم ربات باشید.