مسیریاب

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

من avr بلد نیستم. مشکل هم از میکرو یا برنامه هستش
باید از یکی بپرسی کهavr بلد باشه

[behzad1998s]

پاسخ : مسیریاب

سلام خدمت دوستان عزیز

اقا این ربات های سرعتی که فیلمشون رو تو انجمن گذاشتین و کلا اونایی که تو مسابقات مقام میارن که بدون حرکت زیگ زاگی و با سرعت بالا مسیر رو طی میکنند، آیا اینا فقط از PID استفاده میکنند؟ کلا باید چه چیز هایی رو باید در برنامه نویسی استفاده کنیم که مثل اونا به خوبی ربات مسیر رو بره؟

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

سلام خدمت دوستان عزیز

اقا این ربات های سرعتی که فیلمشون رو تو انجمن گذاشتین و کلا اونایی که تو مسابقات مقام میارن که بدون حرکت زیگ زاگی و با سرعت بالا مسیر رو طی میکنند، آیا اینا فقط از PID استفاده میکنند؟ کلا باید چه چیز هایی رو باید در برنامه نویسی استفاده کنیم که مثل اونا به خوبی ربات مسیر رو بره؟

کسی pid نمینویسه
هرکی هم که میگه میگه pid ادعای بیخودی میکنه. کسایی که توی ایران pid بلدن وقت خودشون رو روی چیزای دیگه صرف میکنن
اگه واقعا pid بنویسی میشه با 5 تا سنسور سرعت خیلی بالایی ایجاد کرد. فیلم روبات 3pi رو ببین اون pid نوشته
درصد زیادی به برنامه نویسی برمیگرده اما مکانیک و آرایش سنسور هم مهمه

فیلم روبات رو هم آماده کردم ایشالا پس فردا میذارم :nerd: :angry: :nice:

[behzad1998s]

پاسخ : پاسخ : مسیریاب

کسی pid نمینویسه
هرکی هم که میگه میگه pid ادعای بیخودی میکنه. کسایی که توی ایران pid بلدن وقت خودشون رو روی چیزای دیگه صرف میکنن
اگه واقعا pid بنویسی میشه با 5 تا سنسور سرعت خیلی بالایی ایجاد کرد. فیلم روبات 3pi رو ببین اون pid نوشته
درصد زیادی به برنامه نویسی برمیگرده اما مکانیک و آرایش سنسور هم مهمه

فیلم روبات رو هم آماده کردم ایشالا پس فردا میذارم :nerd: :angry: :nice:

آخه رضا جان اونایی که من تو مسابقات دیدم و مقام آوردن اصلا حرکت زیگ زاگ ندارن، چطوری این طوری روان روی خط صاف میرن؟

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

شما اگه سنسورات به هم نزدیک باشن و برای هر کدومشون یه pwm خوب رو به موتورات اختصاص بدی دیگه مشکلی نیست که. خود روبات روی خط صاف میشه :rolleyes:

[behzad1998s]

پاسخ : مسیریاب

شما اگه سنسورات به هم نزدیک باشن و برای هر کدومشون یه pwm خوب رو به موتورات اختصاص بدی دیگه مشکلی نیست که. خود روبات روی خط صاف میشه :rolleyes:

کاری که گفتی رو انجام دادم ولی تو 90 درجه ها مشکل دارم. از 12 سنسور که به صورت 8 با شیب 20 درجه که کمتر از 8 میلی از هم فاصله دارن استفاده کردم. لازم به ذکره که وقتی از روی خط صاف که در میاد وقتی روی خط برمیگرده خیلی نوسان میکنه.

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

خب اگه یه عکس از برد سنسورت بذاری خیلی بهتره
و اینکه الگوریتم برنامه نویسیت چطوریه منظورم اینه که اولویت با کدوم سنسوراست و چطوری عدد دادی؟

[behzad1998s]

پاسخ : مسیریاب

عکس رو پیوست کردم. اینم قسمتی از برنامه سنسور های سمته راسته:

if (PINA.7==1 || PINC.7==1)
   {
   motor (50*L, 50*R);
   L_mode=250;
   }
   else if(PINA.7==0 && PINC.7==0)
   {
   if (PINA.6==1)
   {
   motor (46*L, 52*R);
   L_mode=180;
   }
   if (PINA.5==1)
   {
   motor (38*L, 56*R);
   L_mode=140;
   }

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

عکس رو پیوست کردم. اینم قسمتی از برنامه سنسور های سمته راسته:

if (PINA.7==1 || PINC.7==1)
   {
   motor (50*L, 50*R);
   L_mode=250;
   }
   else if(PINA.7==0 && PINC.7==0)
   {
   if (PINA.6==1)
   {
   motor (46*L, 52*R);
   L_mode=180;
   }
   if (PINA.5==1)
   {
   motor (38*L, 56*R);
   L_mode=140;
   }

عکس رو دیدم
به جای اون سنسورایی که اون گوشه بالا گذاشتی باید پایین میذاشتی که پیچ های 90 رو راحتتر بپیچی

قضیه این 46*L و اینا چیه؟ کلا یه توضیحی راجع به این تیکه کدی که گذاشتی بده

این هم فیلم از روبات خودم که دارم میبرم شریف :
http://s2.picofile.com/file/7947674836/MOV_0236_2_.wmv.html
دعا کنید :nerd:

[behzad1998s]

پاسخ : مسیریاب

عکس رو دیدم
به جای اون سنسورایی که اون گوشه بالا گذاشتی باید پایین میذاشتی که پیچ های 90 رو راحتتر بپیچی

قضیه این 46*L و اینا چیه؟ کلا یه توضیحی راجع به این تیکه کدی که گذاشتی بده

انشالله که مقام اول رو بدست میاری.

در مورد توضیح برنامه باید بگم که این تیکه از برنامه مربوط به سنسور های سمته راسته. به طور مثال دستور زیر میگه که سرعت موتور سمت راست رو 56*R کن و موتور سمته چپ رو 38*L کن که R و L دارای ضریب 1.275 هستن که با توجه به اینکه سرعت موتور ها یکسان نیست اون ضریبا رو کم و زیاد میکنم تا سرعت هر دوتاشون یکی بشه. خوب الا اشکال برنامه من کجاست که صاف نمیره؟

---

اضافه شده در تاریخ :

این هم فیلم از روبات خودم که دارم میبرم شریف :
http://s2.picofile.com/file/7947674836/MOV_0236_2_.wmv.html
دعا کنید :nerd:

فیلم رو نگاه کردم واقعا فوق العاده بود. یعنی 100% مقام میاری. اگه نیاری میکشمت. :biggrin:
واسه تشخیص رنگ از سنسور تشخیص رنگ استفاده کردی یا سنسور IR ؟

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

الان دارم میرم تهران ایشالا توی اولین فرصت جوابتو میدم
ببخشید :redface:

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

فیلم که عالیه


مسابقه چطور بود ؟
کسی از مسابقات فیلم داره ؟
خواهشا پ کنین

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

فیلم که عالیه


مسابقه چطور بود ؟
کسی از مسابقات فیلم داره ؟
خواهشا پ کنین

ممنون
مسابقات خودش خوب بود اما زمان بندی ها خیلی افتضاح بود ببینید چطوری:
اولش که مجبور بودیم سه شنبه بعد از ظهر تهران باشیم چون خوابگاه گرفته بودیم و یه شب الک بریم خوابگاه بخوابیم.
روز بعدش یعنی چهار شنبه پذیرش تیم های بدون خوابگاه بود نمیدونم چرا پذیرش مارو با اونا یکی نکردن oo:. حالا این به کنار بعد پذیرش 2 ساعت مارو الاف کردن که یه افتتاحیه برگذار کنن از اونطرف گفته بودن صبخ باید صبح ساعت 7.30 از خوابگاه راه بیافتیم ما همینجور با کلی وسیله وسط دانشگاه نشسته بودیم تا اینا افتتاحیه رو برگذار کنن بعد . حالا برگذار شد اصلا یه حرف بدرد بخور توش نزدن همش چیزایی که 100 جا دیگه هم نوشته بودن، مسابقه کی شروع میشه و از این حرفا :-@
افتتاحیه تموم شد دوباره کلی الاف نشستیم تا در سالن رو باز کردن
از 37 تا تیم که یه سری نیومده بودن. بقیه رو هم قرعه کشی کردن از این قرعه کشی تیم اول تا 24 رو از ظهر تا ساعت 7:30 داشتن رکورد میگرفتن oo:
تیم های اول رو 20 دقیقه بهشون وقت میدادن (خودم با تایمر گرفتم:!! ) کم کم که گذشت زمان رو کم کردم تا تیم های آخری رو فقط 10 دقیقه وقت دادن. به داور که گفتم گفت نه ما همه رو 10 دقیقه وقت دادیم X-(
بقیه تیم ها هم افتاد به پنجشنبه
از این تیم ها تیم دهم و 24 ام مال ما بود یکی رکورد 42 و یکی 52 ثانیه زد. نمیدونم چرا روبات هامون اینقدر اروم میرفت :-S فکر کنم باتری ها خراب شده بود چون تقریبا یک ساله داریم با این باتریها کار میکنیم. به هر حال سرعت از اون چیزی که توی فیلم براتون گذاشتم خیلی کمتر بود . روبات دومی سر یه لوپ ها گیر میکرد و کلا نمیشد باهاش تند بریم
خلاصه رفتیم فینال و توی رنکینگ شدیم 5 ام و 13 ام
روز جمعه صبح باید 8:10 روبات هارو واسه قرنتینه تحویل میدادیم. از اونطرف توی خوابگاه باید اتاق هارو تحویل میدادیم خلاصه اتوبوسی که مارو میاورد مسابقه 8 رسید دانشکاه و ما ده دقیقه وقت داشتیم تا روبات هارو تحویل بدیم. یه مشکلی که روبات ما داشت این بود که طراحیش طوری بود که بالای شیب 40 درجه گیر میکرد چون تایر ها میومد بالا و دیگه روی زمین نبود. مجبور شدیم یه تغییر مکانیکی توی روبات بدیم تا مشکل شیب حل شد اما سنسور های آخری به لبه شیب گیر میکرد برای همین گفتیم یه دیپ برای این سنسورا بذاریم که اگه وسط رکورد زدن این سنسورا شکست دیپ رو بزنیم و اون سنسور هارو کلا از توی برنامه بداریم. توی همون ده دقیقا یه شرط واسش نوشتیم و توی نوشتنش یه اشتباه بزرگ کردیم هیچکدوممون هم حواسمون نبود. کدی که نوشته بودیم با زدن کلیدی که مال فعال شدن سنسور ها آخری بود (سنسور هایی آخری ریش که باهاش پیچ های تند رو میپیچیم ) سنسورهای بالا که مال سقف بود از برنامه خارج میشد. وقت تست کردن برنامه رو هم دیگه نداشتیم همون موقع مجبور بودیم روبات رو تحویل بدیم
رفتیم سر پیست دیدیم ای داد بیداد کلید رو که میزنیم پیچ های تند رو میپیچه اما سقف رو رد نمیکنه وقتی هم که کلید رو نمیزنیم پیچ های تند رو میپیچه اما پیچ های تند رو رد نمیکنه
روبات هم هیچ مشکلی نداشت. هیچی روباتی که هیچ مشکل سخت افزاری نداشت و از اون سه تا تیمی که مقام آوردن خیلی سریعتر و دقیق تر میرفت ( چون دوتاشون سر تشخیص رنگ اشتباه کردن اما ما هیچ مشکلی توی تشخیص رنگ نداشتیم) سر یه برنامه زمانی بیخود و یه سهل انگاری کوچیک حذف شد :cry:
حالا تا یه 5 6 ماه دیگه مسیریاب شرکت نمیکنم بعد دوباره بایه طراحی جدید و روش های جدید ظاهر میشم :biggrin:

[SINASET]

پاسخ : مسیریاب

سلام خدمت همه دوستان

ببخشید دوستان ، من تویه صفحات قبلی هم پست ارسال کردم ، ولی هنوز مشکلم برطرف نشد (البته یکی سری از مشکلات به وسیله کاربر خوب و محترم rasadeyan حل شد ولی هنوز ربات پاسخ صحیح ارسال نمی کنه)
اینم برنامه رباته
http://public.fileup.ir/d/2155070/zds.rar
سیم ها و همه چیز به درستی در سرجایی خود قرار دارند ، اما وقتی دستم رو جلوی سنسورها میگرم هیچ واکنشی نشان داده نمیشود (ولتاژ رو اندازگیری کردم و خروجی به درستی از ال ام 324 به پایه های میکرو می رسد ، اما همچنان ربات به مسیر صاف خود ادامه میده ) موقعه که ولتاژ خیلی زیاد افت میکند مثلا به 3 یا 4 ولت میرسد ، تا حدودی ، دستورات سنسور را انجام میدهد ...
مشکل کجاست؟؟؟
باتشکر.

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

سلام خدمت همه دوستان

ببخشید دوستان ، من تویه صفحات قبلی هم پست ارسال کردم ، ولی هنوز مشکلم برطرف نشد (البته یکی سری از مشکلات به وسیله کاربر خوب و محترم rasadeyan حل شد ولی هنوز ربات پاسخ صحیح ارسال نمی کنه)
اینم برنامه رباته
http://public.fileup.ir/d/2155070/zds.rar
سیم ها و همه چیز به درستی در سرجایی خود قرار دارند ، اما وقتی دستم رو جلوی سنسورها میگرم هیچ واکنشی نشان داده نمیشود (ولتاژ رو اندازگیری کردم و خروجی به درستی از ال ام 324 به پایه های میکرو می رسد ، اما همچنان ربات به مسیر صاف خود ادامه میده ) موقعه که ولتاژ خیلی زیاد افت میکند مثلا به 3 یا 4 ولت میرسد ، تا حدودی ، دستورات سنسور را انجام میدهد ...
مشکل کجاست؟؟؟
باتشکر.

ولتاژ چی افت میکنه؟ تغذیه؟
خروجی lm324 رو هم گرفتی؟ وقتی دستت رو جلوی سنسور تکون میدی 0 و 1 میشه؟

---

اضافه شده در تاریخ :

فیلم رو نگاه کردم واقعا فوق العاده بود. یعنی 100% مقام میاری. اگه نیاری میکشمت. :biggrin:
واسه تشخیص رنگ از سنسور تشخیص رنگ استفاده کردی یا سنسور IR ؟

از سنسور tcs230 استفاده کردم. سنسور خیلی خوبیه

و در مورد صاف نرفتن روباتت هم اول برای اینکه حرفای هم رو بفهمیم شماره گذاری سنسورت رو بهم بگو تا بهت بگم یعنی به کدوم سنسور میگی سنسور شماره 0 به کدوم میگی 13. اگه روی همون عکسی که فرستادی بنویسی خیلی بهتره