The kinematics of a two rotational degrees-of-freedom (DOF) spherical parallel manipulator (SPM) is developed based on the coordinate transformation approach and the cosine rule of a trihedral angle. The angular displacement, angular velocity, and ...
من شکوفایی گلهای امیدم را در رویاها می بینم ,
و ندایی که به من می گوید , گر چه شب تاریک است ,دل قوی دار سحر نزدیک است .
