برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

برای پردازش تصویر توابع امادش هست که قیمت بالای 300 تومن دارند
برای جستجوی کامل هم بهترین راه استفاده از ژیروسکوپ ویا قطب نما و شتاب سنج هست که قیمتشون یکم بالاست و بهتره به فکر الگوریتم های نرم افزاری باشی(از اون فسفر ها استفاده کن!قیمتشون مناسب تره!)
وقتی داری از بافر و اوپ امپ استفاده میکنی دیگه نمیتونی سنسور رو به صورت فرکانسی راه اندازی کنی!

[پروفسور]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

میکروپروسسور اسمش روشه
یعنی وسیله ای برای پردازش اطلا عات و نتیجه گیری
چطور میشه با یک میکرو هم سیگنال تولیذ کرد و هم پردازش کرد و رتبه اول هم گرفت
هر منطقی به راحتی قبول میکنه برای تولید و پردازش یک سیگنال حداقل چیزی که لازمه زمانه و اونو ازدست دادن در یک پروزه مبتنی به سرعت یعنی چی؟
البته بنده تا امروز تمام گیرنده های مادون قرمر زو که دیدم مبتنی بر مدولاسیون کار میکردن این سنسورهای جدید که دوستان با اونا کار میکنن چه طور بدون مدولاسیون اطلاعات فرستنده خودشونو ار یک پرتو دیگه تشخیص میدن باید خیلی پیشرفته باشن چون کلی کاررو راحت میکنه
قبلا اطلاعات روی یک سیگنال مدوله میشد که گیرنده فقط قادر به دریافت اون سیگنال بود بعد با حزف فرکانس یک کیلو هرتز شما به اطلاعات میرسیدین
اما الان ظاهرا ازبین هزاران پرتو مادون قرمز به راحتی گیرنده متوجه میشه که این یکی مال ربات خودشه اونم در حالی که هیچ فرقی با بقیه نداره
تاره قبلا با همه این ترفندا بازم نویز توسیستم راه پیدا میکرد

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

در رباتیک از سنسور های مادون قرمز برای ارسال و دریافت اطلاعات استفاده نمیشه!
فقط از خاصیت های بازتابی نور استفاده میشه و میشه حتی به جاش از فوتوسل و led هم استفاده کرد

میکروپروسسور اسمش روشه

ایشون میخواد از میکرو کنترلر استفاده کنه نه میکرو پروسسور

[mhm_004]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

قبلا اطلاعات روی یک سیگنال مدوله میشد که گیرنده فقط قادر به دریافت اون سیگنال بود بعد با حزف فرکانس یک کیلو هرتز شما به اطلاعات میرسیدین

همونطور که آقای علیپور هم گفتن هدف ما ارسال اطلاعات خاصی نیست، بلکه هدف فقط دریافت نور بازتابشی هست تا مثلا مانع یا مسیر رو تو مسابقات مسیریاب تشخیص بدیم. ولی نگفتین چطوری میتونیم با میکرو فرکانس خاصی رو بفرستیم و تو گیرنده، فرکانس سیگنال دریافتی رو اندازه بگیریم تا ببینیم همون سیگنالی که فرستادیم هست یا نه.

برای جستجوی کامل هم بهترین راه استفاده از ژیروسکوپ ویا قطب نما و شتاب سنج هست که قیمتشون یکم بالاست و بهتره به فکر الگوریتم های نرم افزاری باشی(از اون فسفر ها استفاده کن!قیمتشون مناسب تره!)

با این اوصاف فکر بهتره که بریم از فسفرهامون استفاده کنیم! البته تا جایی که من میدونم ژیروسکوب شتاب رو میده درسته؟ چطوری ازش میشه برای جستجوی کامل استفاده کرد؟ قیمتشون در چه رنجی هست؟ اطلاع دارین؟

وقتی داری از بافر و اوپ امپ استفاده میکنی دیگه نمیتونی سنسور رو به صورت فرکانسی راه اندازی کنی!

فقط میخواستم بدونم چطوری این کار قابل انجامه

با تشکر فراوان

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

rc5 و getrc5 و configrc5 رو در هلپ بسکام سرچ کن مدارشم هست برنامشم هست

[mhm_004]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

بچه ها ببخشید این همه سوال میپرسم،
بهترین روش برای بدست آوردن موقعیت ربات در هر لحظه، نسبت به نقطه شروع حرکت چیه؟ میشه از GPS استفاده کرد؟
و
از دوستان کسی مفهوم bump sensing رو میدونه؟

با تشکر فراوان

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

مفهوم اونو نمیدونم!
میتونی با همون قطب نما و سنسور شتاب سنح یه نقشه مجازی از زمین رو داشته باشی و با داشتن نقطه شروع و ابعاد محیط میشه فهمید به کجا رفتی به کجا نرفتی!

[پروفسور]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

در رباتیک از سنسور های مادون قرمز برای ارسال و دریافت اطلاعات استفاده نمیشه!
فقط از خاصیت های بازتابی نور استفاده میشه و میشه حتی به جاش از فوتوسل و led هم استفاده کرد

خوب همینه که نمیتونه مانع رو تشخیص بده ازکجا معلوم نوری که دریافت کرده همونه که باید دریافت میکرد اثلا چطور تشخیص میده انعکاس نور لامپ مهتابی نیست یا نور ربات بغل دستی

ایشون میخواد از میکرو کنترلر استفاده کنه نه میکرو پروسسور

در مجموع فرقی نمیکنه مهم وظیفه پردازش اطلا عاته نه تولید سیگنال و موج وملولاسیون و.....

همونطور که آقای علیپور هم گفتن هدف ما ارسال اطلاعات خاصی نیست، بلکه هدف فقط دریافت نور بازتابشی هست تا مثلا مانع یا مسیر رو تو مسابقات مسیریاب تشخیص بدیم. ولی نگفتین چطوری میتونیم با میکرو فرکانس خاصی رو بفرستیم و تو گیرنده، فرکانس سیگنال دریافتی رو اندازه بگیریم تا ببینیم همون سیگنالی که فرستادیم هست یا نه.

ما هم که غیر اینو عرض نکردیم بنده عرض کردم برای استفاده از یک پرتو رسم معمول به اینه که اول بتونن اونو بین پرتوهای دیگه تمیز بدن شما مخالفین نظرتون بسیار قابل احترامه ولی بنده فکر کردم شاید سنسورای جدید اومده
روش کار من به این صورته که یک اسیلاتور ساده درست میکنم با فرکانس مثلا 5کیلوهرتز با کمک یک اشمیت تریگر و در خروجی با تقویت یک ترانزیستور اونو میدم به همه دیودهای فرستنده وبعد قسمت گیرنده رو میدم به یک آشکار ساز تون مپل LM567 بعد از خروجی این ایسی استفاده میکنم البته فکر میکردم روش خوبیه
ولی اگه مستقیم میشه با دوتا دیود اینکارو انجام داد مسلما خیلی بهتره

[پروفسور]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

میتونی با همون قطب نما و سنسور شتاب سنح یه نقشه مجازی از زمین رو داشته باشی و با داشتن نقطه شروع و ابعاد محیط میشه فهمید به کجا رفتی به کجا نرفتی

اما اگه ربات شما ناگهان از روی یک تکه ذباله که روی زمین افتاده رد بشه همه محاسبات به هم میخوره ودوباره باید بیاد نقطه شروع

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

اما اگه ربات شما ناگهان از روی یک تکه ذباله که روی زمین افتاده رد بشه همه محاسبات به هم میخوره ودوباره باید بیاد نقطه شروع

بابا زباله کجا بوده ربات بقلی کجا بوده!!! مگه جنگه!؟ :twisted:
والا ما از همین فرستنده گیرنده های 5 میل معمولی استفاده میکنیم و خبری از نور لامپ مهتابی هم توش نیست! oo:

[mhm_004]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

میتونی با همون قطب نما و سنسور شتاب سنح یه نقشه مجازی از زمین رو داشته باشی و با داشتن نقطه شروع و ابعاد محیط میشه فهمید به کجا رفتی به کجا نرفتی!

اول اینکه واقعا ازتون ممنونم که جواب سوالاتم رو میدین. دوم اینکه تا حالا کسی رو دیدین که از این روش جواب بگیره؟ منظورم اینه که سنسور شتاب سنج تونسته باشه موقعیت رو بدست بیاره؟(من تو سایت یه سرچی کردم، ظاهرا نمیشه اینجوری موقعیت رو بدست آورد. چون هم خطا در اثر انتگرال گیری زیاد میشه و هم اینکه ظاهرا خیلی حساسه و چند ثانیه بیشتر نمیشه بهش اعتماد کرد و بعد از چند ثانیه باید دوباره کالیبره بشه. پس به نظر میرسه نمیشه از این روش استفاده کرد)

ما اگه ربات شما ناگهان از روی یک تکه ذباله که روی زمین افتاده رد بشه همه محاسبات به هم میخوره ودوباره باید بیاد نقطه شروع

چرا؟ چطور باعث میشه این اتفاق بیفته؟ نمیشه برطرفش کرد؟ یا روش بهتری نیست؟

ا هم که غیر اینو عرض نکردیم بنده عرض کردم برای استفاده از یک پرتو رسم معمول به اینه که اول بتونن اونو بین پرتوهای دیگه تمیز بدن شما مخالفین نظرتون بسیار قابل احترامه ولی بنده فکر کردم شاید سنسورای جدید اومده
روش کار من به این صورته که یک اسیلاتور ساده درست میکنم با فرکانس مثلا 5کیلوهرتز با کمک یک اشمیت تریگر و در خروجی با تقویت یک ترانزیستور اونو میدم به همه دیودهای فرستنده وبعد قسمت گیرنده رو میدم به یک آشکار ساز تون مپل LM567 بعد از خروجی این ایسی استفاده میکنم البته فکر میکردم روش خوبیه

ضمن تشکر از شما دوست عزیز. البته نور خورشید شدیدا تاثیر میذاره در روش ما، ولی نور مهتابی و ... تاثیر نداشته. مثلا خونه ما صبح نور خورشید داخل خونه میفته، حتی وقتی پرده ها رو میکشم، سنسورها از نور خورشید تاثیر میگیرن و درست کار نمیکنن. میشه شماتیکی از این روشی که گفتین بذارین چون ممکنه از روش شما استفاد کنم.

با تشکر

[پروفسور]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

جناب علی علی پور ریکنده بنده فقط در حد عقل خودم پیگیری مینمایم و یه وقت سوتفاهم نباشه
منظورم اینه اگه ما به جهت و طول مسیر پیموده شده و شتاب حرکت نگاه کنیم در صورت برخورد مثلا به یک مانع غیر متعارف
در مورد شماتیک به روی چشم اما امشب نمیتونم وشب خوش

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

ببین مثلا ما از نقطه (x0 , y0) شروع میکنیم و طبق قطب نما داریم در مسیر مستقیم حرکت میکنیم حالا شتاب حرکت و زمان رو داریم و از روابط زیرفاصله طی شده و نقطه جدید بدست میاد که میشه با قطب نما و داشتن زاویه برای حرکت های زاویه دار هم همین کار رو کرد که مجموعه نقاطی که از این روش بدست میاد نقاطی هست که رفته شده بهشون و نقاطی که بهشون نرفتیم مشخص میشه و با داشتن نقطه فعلی میشه به اون نقاط هم رفت:

[mhm_004]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

در مورد شماتیک به روی چشم اما امشب نمیتونم وشب خوش

ممنون دوست عزیز خیلی لطف میکنی

ببین مثلا ما از نقطه (x0 , y0) شروع میکنیم و طبق قطب نما داریم در مسیر مستقیم حرکت میکنیم حالا شتاب حرکت و زمان رو داریم و از روابط زیرفاصله طی شده و نقطه جدید بدست میاد که میشه با قطب نما و داشتن زاویه برای حرکت های زاویه دار هم همین کار رو کرد که مجموعه نقاطی که از این روش بدست میاد نقاطی هست که رفته شده بهشون و نقاطی که بهشون نرفتیم مشخص میشه و با داشتن نقطه فعلی میشه به اون نقاط هم رفت:

آقای علی پور، درسته ولی بحث اینه که بچه ها تو سایت گفتن که نمیشه از شتاب سنج جواب درست و حسابی گرفت.(من خودم که کار نکردم، تو سایت خوندم) . از شفت انکودر استفاده بشه راحت تر نیست؟

[alipoor90]

پاسخ : برنامه ربات و مشکل در تشخیص مانع

اگه هرز گردی نداشته باشین تو چرخ ها مشکلی نیست میتونین از شفت انکودر استفاده کنین ولی باید قطب نما رو بزارید که زاویه رو داشته باشین