کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم

سلام
من از همین کد هم استفاده کردم باز هم وقتی مشتق گیر فعال میشد پرش ناگهانی داشت به سمت مقدارهای مایل به صفر...مثل همونا که نمودارشو فرستاده بودم...
http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...3680#msg733680
http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...3660#msg733660
ولی وقتی مشتق گیر رو 0 میکنم درسته ...
تقریبا توی 6 الا 10 دقیقه به دوتا مقدار مورد نظر رسید

#define K_P 50.00
#define K_I 0.1
#define K_D 0

setpoint 35 و 45 درجه :


ocr:


مشتق گیر فقط زمانی که دما تغییر میکنه فعال میشه مثلا مقدار ارور در زمان قبل 10 بوده الان 9.5 شده ... 10 رو از 9.5 کم میکنیم ضرب در ضریب مشتق میکنیم یه عدد منفی در میاد و مقدار ocr یک افتی پیدا میکنه ... حالا 100میلی ثانیه بعد ارور 9.5 هست...9.5-9.5 صفر میشه ...پس مشتق عمل نمیکنه و مقدار ocr مثل پله های قبل میشه ...
اینجور میشه که یک دندونهایی تو نمودارای قبل به وجود اومد...من فک میکنم منطقیه این رفتار...
با این شرایط آیا مشتقگیر به درد سیستم هایی میخوره که ارور همش در حال تغییرات سریع هست ؟مثلا دور موتور موقعیت موتور
لطفا نظرتون رو بگین یکم واسم آشناتر بشه و شک و ابهامام بر طرف شه
ممنون

یه جای کار مشکل نداره ...نباید اینجوری باشه؟
به نظرم یه کار کنید...یه استپ به المنت بدید(مثلا اگه 220 ولته همون 220 بدید)...بعدش خروجی رو مشاهده کنید.اولا چک کنید ببینید تو مسیر رسیدن دمای المنت به میکرو نویز هست یا نه.ببینید پرش داره خروجی یا نه
دوم اینکه ببینید مدت رسیدن خروجی به مقدار نهاییش چقدره.شاید المنت قدرتش کم باشه و حوزه دمایی که شما باهاش کار میکنید آخرای نمودار مشخصه ش باشه...اینجوری طبیعیه که پاسختون کند باشه...ممنون میشم پاسخ پله رو هم همینجا بذارید...

[par3eh]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم

یه جای کار مشکل نداره ...نباید اینجوری باشه؟
به نظرم یه کار کنید...یه استپ به المنت بدید(مثلا اگه 220 ولته همون 220 بدید)...بعدش خروجی رو مشاهده کنید.اولا چک کنید ببینید تو مسیر رسیدن دمای المنت به میکرو نویز هست یا نه.ببینید پرش داره خروجی یا نه
دوم اینکه ببینید مدت رسیدن خروجی به مقدار نهاییش چقدره.شاید المنت قدرتش کم باشه و حوزه دمایی که شما باهاش کار میکنید آخرای نمودار مشخصه ش باشه...اینجوری طبیعیه که پاسختون کند باشه...ممنون میشم پاسخ پله رو هم همینجا بذارید...

سلامم
چطور پله بدم ؟ یعنی به هیتر قدرت 100% بدم برای چه مدت زمانی ؟

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم

سلامم
چطور پله بدم ؟ یعنی به هیتر قدرت 100% بدم برای چه مدت زمانی ؟

مشخصات هیتر چیه؟...مثلا اگه 220 ولت ولتاژ نامی اون باشه شما هم همون 220 ولت رو بهش بده...
مدت زمان...تا وقتی که دیگه دماش ثابت بشه...سیستم حرارتی یه سیستم مرتبه اوله یعنی پاسخ پله ش به صورت لگاریتمی افزایش پیدا میکنه...
شما اینقد باید صبر کنی تا وقتی که دیگه خروجی نقریبا ثابت بشه و تغییر نکنه...

[par3eh]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم

مشخصات هیتر چیه؟...مثلا اگه 220 ولت ولتاژ نامی اون باشه شما هم همون 220 ولت رو بهش بده...
مدت زمان...تا وقتی که دیگه دماش ثابت بشه...سیستم حرارتی یه سیستم مرتبه اوله یعنی پاسخ پله ش به صورت لگاریتمی افزایش پیدا میکنه...
شما اینقد باید صبر کنی تا وقتی که دیگه خروجی نقریبا ثابت بشه و تغییر نکنه...

سلام مهدی جان
همونجور که گفتی هیتر رو مستقیم وصل کردم و با تئان 100% رکورد گرفتم...هیترم همون مقاومت آجری هستا...همون اول گفتم که میخوام اول pid روی این تست کنم...سنسورمو هم با فویل دورش پیچیدم....نمونه اصلیم یه هیتر تا 350 درجه گرم میکنه و ترموکوپل k هست که بعد از اینکه این pid اکی شد روی اون تست میکنم

برای مشتق گیر شما هم تایید کردین پس : دقیقا فقط وقتی که تغییرات در خطا داریم وارد عمل میشه...

پس من به مشتقگیر نیاز دارم اصلا ؟بدون D دیدین که نمودارش تازه بهتر شد...با مستقگیر بریدگیهای نا مناسبی داشت...
الان مشکل همین rise time هست که فک کنم واسه قدرت مقاومت آجریست درسته ؟
جای دیگه ای هم مشکل داره ؟ بک سری نا منظمی داخل نمودار...
رو میکروم هم نویز نمیوفته هیترو که با دیمر کنترل میکنم ... این مقاومت آجری و هم با tip122

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

سلام آقا کیوان...
اون نمودار پاسخ پله رو بزار بت میگم مشکل چیه...اینکه D بزاری یا نه به سیستم مربوط میشه...اینجا چون یه سیستم مرتبه اول و در واقع تنبل داریم بهتره که D بزاری...
نمودارش رو بزار...

[par3eh]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

سلام آقا کیوان...
اون نمودار پاسخ پله رو بزار بت میگم مشکل چیه...اینکه D بزاری یا نه به سیستم مربوط میشه...اینجا چون یه سیستم مرتبه اول و در واقع تنبل داریم بهتره که D بزاری...
نمودارش رو بزار...

چقدر من خوش حواسم
یادم رفته بود


#اینجا چون یه سیستم مرتبه اول و در واقع تنبل داریم بهتره که D بزاری...
جدی ؟ آخه وقتی مشتقگیر وقتی عمل میکنه که دما داره یه پله تغییر میکنه و مثل انتگرال تاثیرش توی خروجی pid نمیمونه لحظه ایه ... نمودونم منظورمو تونستم درس بگم یا نه... فرض الان که دما تغییر کرد مشتق عمل میکنه 200 میلی ثانیه بعد که lasterror با error برابر میشه عمل نمیکنه...یعنی فقط 200 میلی ثانیه ما یک افت توی ocr داریم...تو نمودارا پرشارو دیدی دیگه ؟ به نظرت تاثیری داره ؟ من میگم به سیستم فشار میاد این پرشا

ممنون

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

خواهش میکنم ....من از تو حواس پرت ترم! :biggrin:
دقیقا همینه...مشتق گیر به بهبود کیفیت پاسخ تو همچین سیستمی کمک میکنه...اگه گفتی چطوری...جوابشو الان نمیگم...یکم فکر کن در موردش ...اگه به جوابش برسی تونستی مفهومشو کامل درک کنی...

یه سوال:اون عددای پایین که تا 900 رفته واحدش چیه؟ثانیه س؟

[par3eh]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

خواهش میکنم ....من از تو حواس پرت ترم! :biggrin:
دقیقا همینه...مشتق گیر به بهبود کیفیت پاسخ تو همچین سیستمی کمک میکنه...اگه گفتی چطوری...جوابشو الان نمیگم...یکم فکر کن در موردش ...اگه به جوابش برسی تونستی مفهومشو کامل درک کنی...

یه سوال:اون عددای پایین که تا 900 رفته واحدش چیه؟ثانیه س؟

خیلی فک کردم تو این 5 روز :sad: بازم فکر میکنم،فقط رهنمایی هم بکن لطفا،اخه زمان تاثیر گذاریش فقط 200 میلیه یا همون تایم اپدیت pid ...خیلی کمه...مثلا صفر شدن قدرت هیتر توی 0,2 ثانیه تاثیری نداره،داره؟چون بلافاصله ocr مقدار میگیره
نه عزیزم هرکدوم 200میلی ثانیست باید در 200 ضرب کنی واحدشم میلی ثانیه.همه نمودارام اینه
یه سوال kp برای هردمایی میتونه فرق کنه؟یا هر سه ضریب.مثل فازی

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

خب اگه بخایم به دقیقه حساب کنیم میشه:8000*200/60
یعنی 26 دقیقه طول میکشه تا به اون دمای نهایی برسه؟؟؟؟؟؟؟؟
خب معلومه که اشکال اینجاست که نمیتونی پاسخ خوبی بگیری...حتما هیتر رو عوض کن...
راهنمایی:به خواص D توجه کن...ببین چحور میتونه کیفیت رو بالا ببره...خواص ریاضی نه..خواصی که در عمل داره!

[par3eh]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

من خیلی فک کردم....از نظر من مشتقگیر فقط وقتیکه ocr+= بشه تاثیر داره....چون توب تغییر دما یک مقدار منفی درون ocr ریخته میشه و از زیاد شدن قدرت بیش از حد هیتر و overshoot و نوسان میتونه جلوگیری کنه....
خب ولی وقتی مقدار pid مستقیم بریزیم توی ocr ...فقط واسه 200 میلی ثانیه تاثیر میزاره و تو استپ بعدی تاثیر نمیزاره.....
تو خیلی از سایتا مقدار pid += شده و خیلی سایتا مستقیم داخل خروجی ریخته....
الان توی نمودارای قبل دیدم که وقتی d داخل فرمول باشه پرش داره...وقتی صفره ocr منظمه....
خب حالا میخوام pid رو مستقیم بریزم شاید جواب بهتر گرفتم....
لطفا نظر بدین،تواین چن روز تجربه جالبی داشتم....
مرسی

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

من خیلی فک کردم....از نظر من مشتقگیر فقط وقتیکه ocr+= بشه تاثیر داره....چون توب تغییر دما یک مقدار منفی درون ocr ریخته میشه و از زیاد شدن قدرت بیش از حد هیتر و overshoot و نوسان میتونه جلوگیری کنه....
خب ولی وقتی مقدار pid مستقیم بریزیم توی ocr ...فقط واسه 200 میلی ثانیه تاثیر میزاره و تو استپ بعدی تاثیر نمیزاره.....
تو خیلی از سایتا مقدار pid += شده و خیلی سایتا مستقیم داخل خروجی ریخته....
الان توی نمودارای قبل دیدم که وقتی d داخل فرمول باشه پرش داره...وقتی صفره ocr منظمه....
خب حالا میخوام pid رو مستقیم بریزم شاید جواب بهتر گرفتم....
لطفا نظر بدین،تواین چن روز تجربه جالبی داشتم....
مرسی

وقتی داریم به ست پوینت نزدیک میشیم تو هر مرحله یه مقدار از خطا کم میشه...پس مشتقش منفی میشه...تو هر مرحله داره این مقدار منفی با سیگنال کنترل جمع میشه....یه مقدار هم از مرحله قبل داریم که توی انتگرال گیر ذخیره شده....پس اینجا چون ک سیستم کنده ممکنه مقدار انتگرالگیر بی جهت زیاد بشه...مشتق گیر از اینکار جلوگیری میکنه...حالا اگه ضریب Kp به خوبی تنظیم شده باشه از نوسانی شدن و اورشوت زیاد جلوگیری میکنه....در واقع اینطور در نظر بگیرید که چون قراره در آینده به ست پوینت نزدیک بشیم و سیستم حرارتی هم وقتی داره دماش زیاد میشه حتی اگه ولتاژشو هم قطع کنیم بازم تا یه جایی افزایش دما ادامه پیدا میکنه...مشتقگیر میدونه که قراره در اینده سیگنال کنترلی ضعیف تر بشه و از الان به این تضعیف قوت میبخشه تا در آینده بتونه سریع تر به سیگنال کنترلی که باید برسه!

[par3eh]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم&#1

وقتی داریم به ست پوینت نزدیک میشیم تو هر مرحله یه مقدار از خطا کم میشه...پس مشتقش منفی میشه...تو هر مرحله داره این مقدار منفی با سیگنال کنترل جمع میشه....یه مقدار هم از مرحله قبل داریم که توی انتگرال گیر ذخیره شده....پس اینجا چون ک سیستم کنده ممکنه مقدار انتگرالگیر بی جهت زیاد بشه...مشتق گیر از اینکار جلوگیری میکنه...حالا اگه ضریب Kp به خوبی تنظیم شده باشه از نوسانی شدن و اورشوت زیاد جلوگیری میکنه....در واقع اینطور در نظر بگیرید که چون قراره در آینده به ست پوینت نزدیک بشیم و سیستم حرارتی هم وقتی داره دماش زیاد میشه حتی اگه ولتاژشو هم قطع کنیم بازم تا یه جایی افزایش دما ادامه پیدا میکنه...مشتقگیر میدونه که قراره در اینده سیگنال کنترلی ضعیف تر بشه و از الان به این تضعیف قوت میبخشه تا در آینده بتونه سریع تر به سیگنال کنترلی که باید برسه!

سلام
دقیقا منم همین نظر رو دارم....ولی...ما این مقدار منفیمون جایی ذخیره نمیشه که بخواد موثر باشه...انتگرالگیر مقدارشو ذخیره میکنه...ولی مشتقگیر چی ؟خیر
#وقتی داریم به ست پوینت نزدیک میشیم تو هر مرحله یه مقدار از خطا کم میشه...پس مشتقش منفی میشه...تو هر مرحله داره این مقدار منفی با سیگنال کنترل جمع میشه....
-این مرجله ای که مقدار خطا یک واحد کم میشه خیلی سریع هست : _PID_ERROR-_PID_PREVIOUS_ERROR فقط توی یک لحظه اتفاق میوفته و ممکنه چند برابر اون زمان سمپلینگمون تغییری نداشته باشیم...و نتیجه ؟ اون برش های بلند توی نمودار من ...
این یک کد نرماله که شما گذاشتین....حالا اگه بخوایم گشترشش بدیم باز هم میشه...مثلا یک dt هم باید در _PID_I_TERM ضرب کنیم(طبق فرمول اصلی pid)

PID_EXECUTE()         
{_PID_ERROR = _PID_SP-_PID_MEASURED_OUTPUT;                         _PID_I_TERM += _PID_ERROR*PID_dt*PID_Ki;
_PID_P_TERM=_PID_ERROR*PID_Kp;
_PID_D_TERM = ((_PID_ERROR-_PID_PREVIOUS_ERROR)*PID_Kd)/PID_dt;
_PID_CONTROL_SIGNAL=_PID_P_TERM+_PID_I_TERM+_PID_D_TERM;
_PID_PREVIOUS_ERROR=_PID_ERROR;}

من میگم تا بقتی این PID_EXECUTE رو += ocr نکنم این مشتقگیر درست عمل نمیکنه ، چون اینجوری اصلا اثرش موندگار نیست ... یه چیزیه مثل kp فقط توی تغییر لحظه ای error مصل ضریب منفی آنی عمل میکنه

البته من خودمم با += دیگه موافق نیستم....ولی با مشتقگیر مشکل دارم :(

[Mahdi.Faani]

پاسخ : پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم

سلام
دقیقا منم همین نظر رو دارم....ولی...ما این مقدار منفیمون جایی ذخیره نمیشه که بخواد موثر باشه...انتگرالگیر مقدارشو ذخیره میکنه...ولی مشتقگیر چی ؟خیر
#وقتی داریم به ست پوینت نزدیک میشیم تو هر مرحله یه مقدار از خطا کم میشه...پس مشتقش منفی میشه...تو هر مرحله داره این مقدار منفی با سیگنال کنترل جمع میشه....
-این مرجله ای که مقدار خطا یک واحد کم میشه خیلی سریع هست : _PID_ERROR-_PID_PREVIOUS_ERROR فقط توی یک لحظه اتفاق میوفته و ممکنه چند برابر اون زمان سمپلینگمون تغییری نداشته باشیم...و نتیجه ؟ اون برش های بلند توی نمودار من ...
این یک کد نرماله که شما گذاشتین....حالا اگه بخوایم گشترشش بدیم باز هم میشه...مثلا یک dt هم باید در _PID_I_TERM ضرب کنیم(طبق فرمول اصلی pid)

PID_EXECUTE()         
{_PID_ERROR = _PID_SP-_PID_MEASURED_OUTPUT;                         _PID_I_TERM += _PID_ERROR*PID_dt*PID_Ki;
_PID_P_TERM=_PID_ERROR*PID_Kp;
_PID_D_TERM = ((_PID_ERROR-_PID_PREVIOUS_ERROR)*PID_Kd)/PID_dt;
_PID_CONTROL_SIGNAL=_PID_P_TERM+_PID_I_TERM+_PID_D_TERM;
_PID_PREVIOUS_ERROR=_PID_ERROR;}

من میگم تا بقتی این PID_EXECUTE رو += ocr نکنم این مشتقگیر درست عمل نمیکنه ، چون اینجوری اصلا اثرش موندگار نیست ... یه چیزیه مثل kp فقط توی تغییر لحظه ای error مصل ضریب منفی آنی عمل میکنه

البته من خودمم با += دیگه موافق نیستم....ولی با مشتقگیر مشکل دارم :(

سلام بر شما
درسته جایی ذخیره نمیشه...ولی داره از افزایش بی رویه انتگرالگیر جلوگیری میکنه...تو هر مر حله اگه تغییری در خطا دیده شد وارد عمل میشه و یه مقداری که با تعیین وزنش بدست میاد رو از سیگنال نترل کم میکنه!

اگه سمپلینگ تغییری نکنه خب مشتقگیر دیگه کار نمیکنه...و انتگرال گیر و تناسبی به کار خودشون ادامه میدن!

خب منم که PID_dt رو ضرب کردم دیگه

مشتقگیر قرار نیست اثرش موندگار باشه...اون انتگرال گیره که از تاریخچه خطا استفاده میکنه...اصلا نمیشه همچین کاری کرد...اینجوری دیگه کنترلرتون PID نیست...مثلا میشه کنترلر ورژن Keyvan :biggrin:

اون پرش ها نشونه اشکال تو ی جای کار هست...وگرنه که نمونه PID منو هم ک دیدی...پرش نداشت...
این ک یهو پرش داره میتونه نشونه ی چیزی باشه...یعنی اینکه خطا بسیار زیاد شده...مطمئنی متغیری جایی از برنامه سر ریز نمیشه؟از سر ریز شدنشون جلوگیری کردی؟
بعضی وقتا ی اشکالات جزئی اینطوری کارو خراب میکنه!

[par3eh]

پاسخ : پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم

سلام بر شما
درسته جایی ذخیره نمیشه...ولی داره از افزایش بی رویه انتگرالگیر جلوگیری میکنه...تو هر مر حله اگه تغییری در خطا دیده شد وارد عمل میشه و یه مقداری که با تعیین وزنش بدست میاد رو از سیگنال نترل کم میکنه!

اگه سمپلینگ تغییری نکنه خب مشتقگیر دیگه کار نمیکنه...و انتگرال گیر و تناسبی به کار خودشون ادامه میدن!

خب منم که PID_dt رو ضرب کردم دیگه

مشتقگیر قرار نیست اثرش موندگار باشه...اون انتگرال گیره که از تاریخچه خطا استفاده میکنه...اصلا نمیشه همچین کاری کرد...اینجوری دیگه کنترلرتون PID نیست...مثلا میشه کنترلر ورژن Keyvan :biggrin:

اون پرش ها نشونه اشکال تو ی جای کار هست...وگرنه که نمونه PID منو هم ک دیدی...پرش نداشت...
این ک یهو پرش داره میتونه نشونه ی چیزی باشه...یعنی اینکه خطا بسیار زیاد شده...مطمئنی متغیری جایی از برنامه سر ریز نمیشه؟از سر ریز شدنشون جلوگیری کردی؟
بعضی وقتا ی اشکالات جزئی اینطوری کارو خراب میکنه!

سلام
#خب منم که PID_dt رو ضرب کردم دیگه
آره حواسم نبود

#لی داره از افزایش بی رویه انتگرالگیر جلوگیری میکنه...
چطوری؟انتگرالگیر که توی متغییر خودش مقدارشو میریزه و مشتق گیر ما فقط توی 0.2 ثانیه در این قسمت _PID_CONTROL_SIGNAL=_PID_P_TERM+_PID_I_TERM+_PID_D _TERM;
خودشو نشون میده...
#این ک یهو پرش داره میتونه نشونه ی چیزی باشه...یعنی اینکه خطا بسیار زیاد شده...مطمئنی متغیری جایی از برنامه سر ریز نمیشه؟از سر ریز شدنشون جلوگیری کردی؟
آره چک میکنم.اصلا انتگرال گیر که لیمیت شده با حد ماکسیمم خروجی یعنی 1024 ...
مقدار سیگنال کنترلی هم که به 1024 لیمیت شده ...
-دلیل پرش اینه که مقدار kd خیلی بیشتر از kp انتخاب شده هست(توی نمودارهای قبل kp 50 بود و kd 100) ... و dt هم 0.2 هست...در هم تقسیم کنی یه مقدار بزرگی میشه (500)که با ارور هم ضرب شه یه عدد منفی بزرگ میشه(-3000) ...حالا اگه از حد مینیمم ocr یعنی 0 کمتر بشه خروجی 0 هست یا یک عدد کوچک تز نسبت به 0.2 ثانیه پیش...ولی 0.2 ثانیه دیگه 0 میشه و سیگنال کنترل به همون روال قبل با یک سرعت کمتر به دلیل کاهش ارور به کار خودش ادامه میده

نمیدونم چرا متوجه نمیشم مشتقگیرو...درک نمیکنم...الان مشکلم از بقیه قسمتا نسبتا حل شده...(تازه الان دلم میخواد بعد از این فازی رو هم یاد بگیرم )
مهدی جان این پست :
http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...3680#msg733680
با این :
http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...3847#msg733847
مقایسه کن...ببین وقتی مشتقگیرو صفر کردم توی زمان رسیدن دما به 35 درجه یکیه و حتی اون پرش ها حذف شده ...
نمیدونم چرا توجیه نمیشم ولی با این استدلالم مشتقگیر به درد سرعت موتور یا موقعیت روتور میخوره که سرعت پاسخگویی سیستم سریعه و D سریع فعال میشه و تعداد فعال شدنش بیشتره چون همش ارور داره تغییر میکنه با سرعت...
ولی تو سیستم فعلی من هر 2 الی 4 ثانیه فقط واسه 0.2 ثانیه فعال میشه و این باعث میشه من فک کنم به دردم نمیخوره...شاید اگه این هیتر اصلیه 220 ولتی باشه به قول شما زمان پاسخگوییشم سریعتره و به دردش میخوره...
شرمنده خیلیم خستت میکنم.مرسی از تایمی که صرف توجیه من میزاری :job: :read:

[Mahdi.Faani]

پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کمک فوری)

درسته که انتگرالگیر یه جای دیگه ذخیره میشه ولی در نهایت که همشون با هم جمع میشن!پس جلوی تاثیر زیاد انتگرالگیر رو میگیره...
ضریب Kd رو خییییییییلی بزرگ در نظر گرفتی....کلا نمیدونم چرا اینقدر ضریبا گنده ن!بهتره که یه بازه کوچیکتر در نظر بگیری.مثلا 0 تا 100 کنترلر تو این محدوده کار کنه بعدش خروجیشو مپ کنی به اون مقداری که مد نظرته...دقیقا مفهوم Actuator اینجا به صورت نرم افزاری پیاده سازی میشه...تو اون تاپیک کنترلر PID که خودم نوشتم اونجا در مورد Actuator توضیح دادم.این کارو بکن...ضرایب کوچیکتر میشن...

خواهش میکنم...خوشحال میشم به نتیجه برسی...