سوال در مورد کنترل یک بازوی ماهر؟؟

[mra807]

عرض ادب احترام خدمت اساتید
چطور میشو د یه بازوی ماهر رو از طریق اسلات pci د رسیستم عامل لینوکس کنترل کرد ؟
یا چطور یک درایور واسه اسلات pci میتوان نوشت ؟
موفق باشید در پناه حق ؟

[manian]

پاسخ : کمک لطفا؟ کنترل یک بازوی ماهر

عرض ادب احترام خدمت اساتید
چطور میشو د یه بازوی ماهر رو از طریق اسلات pci د رسیستم عامل لینوکس کنترل کرد ؟
یا چطور یک درایور واسه اسلات pci میتوان نوشت ؟
موفق باشید در پناه حق ؟

با سلام
خوب شد یه علاقه مند به لینوکس توی eca دیدم داشتم دق میآکردم.
یه برنامه فوقآالعاده کنترل CNC برای لینوکس نوشته شده است به نام EMC که فکر کنم بشه برای ماشینآهای مختلف ازش استفاده کرد. سایت این برنامه www.linuxcnc.org است بد نیست یه سر بزنید! یکی از ویژگیآهای جالب این برنامه، استفاده از مفهوم HAL یا Hardware Abstraction Layer است، که به طراح این امکان رو میآده که بتونه جدا از اینکه به برنامه اصلی دست بزنه بیاد برای سختآافزار خاص خودش یه درایور بنویسه و با فرمت HAL به برنامه EMC متصلش کنه. بر همین اساس بعضی شرکتآها برای این برنامه یک سری سختآافزار درست کردن که بعضی از اونآها هم به صورت کارت PCI است. طراحی این مدارها و سختآافزار اونها پولی و کد بسته است ولی درایور آنها همراه سورس برنامه EMC در دسترس است. به نظرم مطالعه کد این سختآافزارها بتونه به شما برای پروژه کمک کنه. البته کدی که شما در این حالت میآزنی به درد EMC میآخوره و شاید باید یک سری تغییرات توش بدی که به عنوان یه device driver عمومی جاهای دیگه هم کار کنه!

برای اینکه بقیه دوستان رو هم جذب این نرمآافزاز فوقآالعاده کنم (البته این برنامه یه برنامه عمومی نیست منظورم جذب کسانی است که میآخواهند یه دستگاه مشابه CNC رو کنترل کنند و نیاز دارند توی pc یه برنامه برای این کار طراحی کنند) و یه بازار گرمی هم برای لینوکس کنم، مشخصات EMC رو از روی سایتش با قدری دخل و تصرف اینجا میآنویسم: (شرمنده اینگلیستونی من زیاد جالب نیست اگه احساس کردید مزخرف به نظر میآرسه لطف یه سر به نسخه اصلی در http://www.linuxcnc.org/content/view/11/10/lang,en/ بزنید)

۱. مفسر G-Code برای ماشینآهای CNC
۲. چندین رابط گرافیکی
۳. عملکرد بلادرنگ (realtime) به کمک کرنل آماده شده برای realtime (دوستان عزیز واقعا این ویندوز چی داره چسبیدید بهش! البته جدی نگیرید!)
۴. پیادهآسازی عملکردهای سطح پایین الکترونیکی (سنسورها و درایور موتورها) برای سادهآتر کردن مدارها و درایورها.
۵. فراهم کردن لایهآای ساده (ساده مانند سادگی کار با بردبورد) برای طراحی و اسمبل کردن ماشین مورد نظر طراح
۶. پیادهآسازی plc-فقط نرمآافزاری با ladder diagram
۷. امکان استفاده ساده در لینوکس، با نصب بستهآهای آماده و یا به کمک دیسک زنده (دیسک زنده یا live-cd به لینوکسآهایی گفته میآشود که بدون نیاز به نصب میآتوانند از روی cd بوت شوند و کاربر مانند یک سیستمآعامل نصب شده از آن استفاده کند و اگر علاقهآمند بود از همان محیط به راحتی لینوکس را هارد خود نصب کند)
۸. کنترل همزمان تا ۹ محور
۹. کدباز و آزاد بودن...
۱۰. پیادهآسازی حلقهآهای PID در برنامه
الان دیگه خسته شدم بقیه رو بعدا میآنویسم امیدوارم همه به راه راست هدایت شویم و به سمت نرمآافزارهای کد باز بیاییم

پانوشت: راستی برای نوشتن درایور pci برای لینوکس اینجا سر بزنید: http://www.fpga4fun.com/PCI6.html

[manian]

پاسخ : کمک لطفا؟ کنترل یک بازوی ماهر

عرض ادب احترام خدمت اساتید
چطور میشو د یه بازوی ماهر رو از طریق اسلات pci د رسیستم عامل لینوکس کنترل کرد ؟
یا چطور یک درایور واسه اسلات pci میتوان نوشت ؟
موفق باشید در پناه حق ؟

با سلام مجدد
راستی یه سوال؟ بازوی ماهر چیه؟؟؟؟

[mra807]

پاسخ : سوال در مورد کنترل یک بازوی ماهر؟؟

اقا ممنون لطف کردید
بازوی مکانیکی ماهر تشیل شده از چندتا مفصل و رابط که متناسب با گشتاور اعمالی به موتورهای هر مفصل می توان هر نیروی را به هر نقطه ای متناسب بادرجه ازادی اش اعمال کرد
موفق باشید در پناه حق

[sadid]

پاسخ : سوال در مورد کنترل یک بازوی ماهر؟؟

خوب یکی از محاسن لینوکس حداقل توی حیطه سخت افزار باز بودنش هست...شما خیلی راحت میتونید با پورتها کار کنید....کلا توی خانواده یونیکسها به خصوص لینوکس کنترل کامل و بسیار منعطفی وجود داره کافیه یه دستور ساده رو pipe کنید به مثلا یه وسیله توی زیر شاخه /dev ،....توی ویندوز باید بگردید ببینید که یه برنامه میتونید پیدا کنید که مثلا کار اون دستور رو انجام بده بعد اگه ازین مرحله گذشتین چون اون برنامه هم یه باجی به مایکروسافت به خاطر دسترسی به بخشهائی از ویندوز داده (من اسمشو باج میزارم..) شما در نهایت مجبور میشین کم یا زیاد دولار بدید .... دلیل اینکه لینوکس انتخاب میشه شاید همین باشه البته سیستم عاملهای دیگه هم مخصوص کارهای embeded پیدا میشه که تخصصی این کارن....
من خیلی درگیر بحث نشدم ولی uCLinux هم ممکنه بتونه به دردتون بخوره....

[manian]

پاسخ : سوال در مورد کنترل یک بازوی ماهر؟؟

خوب یکی از محاسن لینوکس حداقل توی حیطه سخت افزار باز بودنش هست...شما خیلی راحت میتونید با پورتها کار کنید....کلا توی خانواده یونیکسها به خصوص لینوکس کنترل کامل و بسیار منعطفی وجود داره کافیه یه دستور ساده رو pipe کنید به مثلا یه وسیله توی زیر شاخه /dev ،....توی ویندوز باید بگردید ببینید که یه برنامه میتونید پیدا کنید که مثلا کار اون دستور رو انجام بده بعد اگه ازین مرحله گذشتین چون اون برنامه هم یه باجی به مایکروسافت به خاطر دسترسی به بخشهائی از ویندوز داده (من اسمشو باج میزارم..) شما در نهایت مجبور میشین کم یا زیاد دولار بدید .... دلیل اینکه لینوکس انتخاب میشه شاید همین باشه البته سیستم عاملهای دیگه هم مخصوص کارهای embeded پیدا میشه که تخصصی این کارن....
من خیلی درگیر بحث نشدم ولی uCLinux هم ممکنه بتونه به دردتون بخوره....

با سلام
کاملا تایید میآشود.
راستی این uClinux فکر کنم مناسب این میکروهای ARM 7 که الان تو بازار ما هستند باشه چون ARM 7 قسمتآ MMU نداره و این uCLinx هم برای پردازندهآهایی که MMU ندارند درست شده است.

[sadid]

پاسخ : سوال در مورد کنترل یک بازوی ماهر؟؟

کاملا درسته
لینوکس رو ما از موبایل و وسایل و سیستمهای اصطلاحا درونه ای تا ابرکامپیوترها داریم این سیستم عامل فقط در یه جا کمتر توسعه پیدا کرده بود و اونم دسکتاپ بود وگرنه سیستم عامل اول ابرکامپیوترها و سیستم عامل اول سرورهاست -فقط ۷۰ درصد سرورها رو لینوکس ردهت تشکیل میده اگه کل خانوداده یونیکس رو حساب کنیم بالا ۹۰ میشه...--
و توی بحث Embeded با هسته بلادرنگ سیستم عامل دومه و ویندوز CE رو جا گذاشته که به شدت هم الان داره رشد میکنه توی بحث دسکتاپ هم همین رشد رو داره...
راجه به ARM کاملا درست گفتین اگه به سیستم embeded ی نیاز پیدا کنن که توش یه سیستم عامل نیاز باشه میتونن از uCLinux استفاده کنن حتی میتونن یه کلاستر از پردازنده های ARM که گفتین و خوراک لینوکس هستن بسازن فکر کنم با SMP و نصبش روی لینوکس این کار رو میکنن البته پروژه باید ایجاب کنه که یه همچین توان پردازشی رو بخواد ولی بهرحال اینم یه زاویه دیگه از قدرت لینوکس همین ابرکامپیوترهائی که اخیرا توی دانشگاههای ما مد شده و هر از چند گاهی یه دکتر محترم میاد و با درست کردن یه ابرکامپیوتر به اصطلاح اسمی به هم میزنه از همین تکنیک استفاده میکنه یعنی با ترکیب چند پردازنده معمولی یا غیر معمولی و رک و.....بعد نصب لینوکس و دو تا برنامه مخصوص کارهای به اصطلاح Cluster Computing که هندیها دهه ۹۰ زحمتشو کشیدن روی لینوکس و تنظیم برنامه ها Config در نهایت به یه ابرکامپیوتر میرسیم... در واقع یه ابرکامپیوتر واقعی نیست مثل Blue Gene/IBM....بعد شما اگه تعداد چند تا باشه یه سیستم سرور ساختین که توی خیلی از سرورها این کار و میکنن دوستانی که تو کار سرور هستن به خوبی با این تکنیک آشنا هستن..........اگه بودجه باشه و عوض جند تا پردازنده چند صدتا رو کلاستر کنن به راحتی یه ابرکامپیوتر دارین ............ :wow: :wow: بعد کلی هم میتونن پزشو بدین که بله واسه کشورمون افتخارآفرینی کردیم :twisted: اینم یکی دیگه از مزایای لینوکسه :icon_razz: