ربات انسان‌نمای هوشمند تیم دونفره Saman110 و Alex_One

[Saman110]

تصویر روبرو make را نشان می دهد cmake-gui.exe

[Saman110]

من ویندوز 7 هستم . برای کدبلوک می خوام خرت و پرت بسازم از سورس opencv
در شکل روبرو اول کانقیگور را زدم که یک پنجره باز شد و MinGW Makefiles
را انتخاب کردم.
انتخاب Specify native compilers را هم در شکل روبرو زدم و next می کنم.

[Saman110]

گزینه "Specify native compilers" رو هم میتونی بزنی و مسیر g++.exe و gcc.exe رو بهش بدی (از فولدر MinGW)

• بعد از پیکربندی، گزینههای زیر رو تنظیم کن:
  • CMAKE_BUILD_TYPE = Release
  • BUILD_EXAMPLES = ON
  • OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH = مسیر فولدر opencv_contrib/modules
• روی Generate بزن.

[Saman110]

اشتباه رایج:
باید از gcc.exe برای C و g++.exe برای C++ استفاده بشه. نه برعکس.
. پاکسازی کامل فولدر build


قبل از ادامه کار:

1. فولدر C:/opencv/build یا هر جایی که CMake خروجی ساخته رو کلاً حذف کن.
2. یک فولدر build جدید و تمیز بساز.

عکس سمت راست نشون میده باید بروید از منوی فایل گزینه delete cache را بزنید تا برنامه make پاک بشه تا بتوانید از اول تنظیمش کنید.

[Saman110]

بعدش بروید cmd را اجرا کنید و بروید داخل پوشه مقصدی که به برنامه make داده بودید
با cd.. از یک پوشه میشه خارج شد و با cd foldername میشه وارد یک پوشه شد.
بعدش اینو بزنید:

mingw32-make

در عکس بالا داره کار می کنه و ده درصده فعلا.مقداری طول می کشه . نمی دونم چند دقیقه.

وقتی 100 درصد شد من همون جا اینو درج کردم:

mingw32-make install

این محله گویا اجباری نیست و آخرین مرحله است و سریع زیر یک دقیقه یا کمتر تموم میشه.
من یک کپی ازش گرفتم. 2 گیگ بود.

[Saman110]

تا کارش را انجام بده بگم چی کار کردیم.
سورس opencv را داریم کامپایل می کنیم تا توسط کدبلوک مورد استفاده قرار گیرد.

فقط یک بار این کارو می کنیم.
بعدش می توانیم از توابع opencv استفاده کنیم.

یک مسیر دیگر استفاده از vc code است که دیگه مرحله کامپایل را ندارد. شاید بعدا با vs code هم کار کردیم.

[Saman110]

مسیر آینده:

با opencv در کدبلوک برنامه می سازیم و عکس ها را پردازش می کنیم.
از مودم فریم هایی که esp32 ارسال کرده را می گیریم و پردازش می کنیم، این طوری در کامپیوتر مطلعیم که ربات ما چی می بینه ، مثل پهبادهای کوچکی میشه که دوربین داره و مردم با گوشی شون تصویر دوربین را حین پرواز پهباد می بینند.

مرحله بعدی دستور دادن به ربات است. مثلا با wi fi یا بلوتوث . برد esp32 وای فای و بلوتوث دارد.

در شکل بالا برد esp32 cam را می بینید که دارای دوربین و وای فای و بلوتوث است.

پایه نرم افزاری در کامپیوتر وقتی کامل بشه ، می رویم سراغ ارتباط با سخت افزار ربات.
اگر اینجا در کامپیوتر خوب پردازش تصویر کار کنیم ، بعدا در رزبری پای همین کدها به کار می آید ، پس فکر نکنید تلاشها در کامپیوتر فرق داره با تلاش در رزبری پای. هر دو یکیه ، فقط محل اجرای کدها فرق داره.

[Alex_One]

. ممنونیم از همراهیتون .

در ادامهی مسیر، تمرکز اصلی ما:

ارسال تصویر از ESP32-CAM به مودم

و پردازش تصویر در کامپیوتر خواهد بود.


هدف؟ اینکه ربات ما بتونه محیط اطرافش رو ببینه و بفهمه، و در آینده تصمیم بگیره و واکنش نشون بده.

ما اعتقاد داریم که حتی کوچکترین پیشرفتها هم ارزش ثبت شدن دارن، چون این مسیر طولانی با همین گامهای کوچیک ساخته میشه.

اگر شما هم تجربهای در پردازش تصویر، ESP32 یا پروژههای مشابه دارید، خوشحال میشیم نظرتون رو بدونیم یا حتی همکاری کنیم.

منتظر همراهی و انرژی خوبتون هستیم!
با احترام،
سامان و آلکس | تیم دونفره

[Saman110]

قسمتهای مختلف یک ربات:

Lcd الان به میکروکنترلر اتمگا ۳۲ وصل است.
ممکن است اتمگا ۳۲ را برای پایین تنه ربات اختصاص دهم و esp32 حکم چشم و مغز و فرمانده ربات را داشته باشه. یک اتمگا ۱۶ هم دارم که بعدا میره برا کنترل پاها و اتمگا ۳۲ میاد برای کنترل بازوها.
یک اتمگا ۸ هم دارم.

میکروکنترلرها برای پاسخ سریع پاها خوبن.مثلا تعادل و ...

[Saman110]

هنوز کامپایل تمام نشده. شاید کامپیوتر من کندتر باشد.
بعد اتمام کامپایل در همون پوشه با cmd دستور زیر را می نویسیم:

mingw32-make install

[Saman110]

آموزشها برای آشنایی با کدبلوک:

https://businessofsoftware.ir/226/coding-codeblocks/



https://tosinso.com/articles/42880/%D8%A2%D9%85%D9%88%D8%B2%D8%B4-code-blocks-%D9%88-%D8%B4%D9%86%D8%A7%D8%AE%D8%AA-%D9%85%D8%AD%DB%8C%D8%B7-%D8%A2%D9%86-plus-%D8%A7%DB%8C%D8%AC%D8%A7%D8%AF-%D9%BE%D8%B1%D9%88%DA%98%D9%87-%D8%A8%D9%87-%D8%B2%D8%A8%D8%A7%D9%86-%D8%B3%D8%A7%D8%AF%D9%87

https://www.kelidestan.com/keys/keys.php?key=4751

اشنایی با کدبلوک فارسی مصور

https://codenevisam.com/%D8%B4%D8%B1%D9%88%D8%B9-%DA%A9%D8%A7%D8%B1-%D8%A8%D8%A7-c/

کدنویسی با کدبلوک

https://amoozesh365.ir/course/amoozesh-cpp-eessential/lesson/amoozesh-cpp-eessential-3/feed/

فیلم آموزشی کدبلوک

[Saman110]

نصب PyDev در Eclipse

https://forum.majidonline.com/threads/%D8%A2%D9%85%D9%88%D8%B2%D8%B4-opencv-%D8%AF%D8%B1-%D9%85%D8%AC%DB%8C%D8%AF%D8%A2%D9%86%D9%84%D8%A7%D B%8C%D9%86.242001/page-2



تمرین پردازش تصویر در گوشی

https://forum.majidonline.com/threads/%D9%BE%D8%B1%D8%AF%D8%A7%D8%B2%D8%B4-%D8%AA%D8%B5%D9%88%DB%8C%D8%B1-%D8%AF%D8%B1-%DA%AF%D9%88%D8%B4%DB%8C.247273/

[Saman110]

دوستان من دارم آماده میشم وارد برنامه نویسی با کدبلوک بشم. یکسری آموزش لینکش را دو پست قبل گذاشتم تا کمی با محیط آشنا بشوید.

بعد کامپایل سورس opencv حدود 2 گیگ حجم ساخته شد. فایلهای مورد نیاز را بزودی می فهمید کدام ها هستند . شاید باقیشو بشود ریخت دور تا حجم هاردتان آزاد شود. خودتون بعدا بررسی و اقدام کنید.

[Saman110]

ما با کدبلوک می خواهیم دو کار بکنیم
اولی دریافت عکس و پردازش عکس
دوم ارتباط با ربات و دستور دادن به اون.

شاید این دو کار را بین هم و نامنظم انجام دهیم. گیج نشوید. شایدم نوع سوم و چهارم کار پیدا شد انجام دادیم.

یک جمع بندی بکنم تا اینجا:
مهم ترین هدف من پردازش تصویر در کامپیوتر است . چون رزبری یا چیز مناسب که بشه روی ربات سوار باشه و پردازش بکنه نداشتم.
البته کار بدی هم نیست چون قدرت کامپیوتر خیلی بالاست و خیلی پردازش های سریع و پیچیده می تونه انجام بده و خوبه ربات بهش وصل باشه بوسیله مودم تا ده بیست متر یا مقداری بیشتر شعاع عمل امواج مودم خانه است و اگر یک تقویت کننده موج هم کنارش بزارید کلی بیشتر میشه.

ثانیا به جای کامپیوتر می تونه لپ تاب استفاده بشه که قابل حمل تر از کامپیوتر خانه است.

[Saman110]

چند عکس تزئینی:رزبری پای wall e ربات چهار پا
رزبری پای برای مغز روبات برای پردازش تصویر خوبه ، اگر ندارید در کامپیوتر پردازش کنید.