ربات انسان‌نمای هوشمند تیم دونفره Saman110 و Alex_One

[Saman110]

موتورهای زرد ، فکر کنم خودشون گیربکش دارند و سرعت کاهش و قدرت افزایش پیدا می کنه.
اگر بشود با چرخ دنده کار کرد بازم میشه سرعت را کم کرد. ولی کار با چرخ دنده خیلی سخته و نیاز هم نیست.
خوبی چوبها اینه بریدنشون و نازک کردنشون راحته.

موقع خرید چرخ دنده ، سایزش را بخونید تا مثلا خیلی ریز نباشد.

[Saman110]

چرخ دنده های من قطرش کوچک است و قطر موتور زرد بزرگه و نمی ذاره چرخ دنده ها به هم برسند. باید این مشکل را حل کنم.


برای حل این مشکل هوش مصنوعی گفت یک چرخ دنده وسط بین دو چرخ دنده بذار ، ولی باید برای محور چرخ دنده واسط یک پایه بسازم که احتمالا با چوب بستنی و چسب تفنگی باید کار کنم که کمی حوصله می خواهد.



آرمیچر باریک داریم. ولی موتور زرد چون گیربکس داره بهتره.

وصل کردن موتور به محور چرخ ، بزرگترین مشکل ساخت چهارچرخه است.
کارگاه خلاقیت در بی چیزی مطلق ، خخخخخ

پیشنهاد استفاده از وسایل زیر:

لوله خودکار = بوش محور

در بطری آبمعدنی = چرخ یا نگهدارنده

چوب بستنی یا چوب کبریت = شاسی یا رابط مکانیکی

پلاستیک بطری نوشابه = فنر، ورق، یا لولا

کش پول = انتقال نیرو

سوزن تهگرد یا سنجاق قفلی بریده شده یا خلال دندان = محور یا پین

مقوای ضخیم یا جعبه دارو = ساخت بدنه اولیه

برای قرار دادن چرخ دنده واسط بین دو چرخ دنده:
دو پایه نیاز داریم که از چوب بستنی استفاده می کنیم و چسب تفنگی.
گوش پاک کن می تواند به عنوان یاتاقان عمل کند اگر مفتولی داشته باشیم که برود داخلش
و این جوری با چسب تفنگی گوش پاک کن را روی چوب بستنی می چسبانیم، چرخ دنده هم روی مفتول سواره.
دو تا پایه داریم که گوش پاک کن ها رویش می چسبد تا مفتول فلزی داخلش بچرخد.


حتی سوزن ته گرد هم ندارم ، هوش مصنوعی نیم ساعته داره منو می خندونه. میگه امکانات تو در حد صفر مطلق کلوین است.

ولی وقتی مشکل یاتاقان حل بشه ، برای همیشه حل میشه ، چون هر جای دیگه که نیاز بشه از همون روش استفاده می کنیم.
شاید سوزن ته گرد داخل گوش پاک کن برود و قضیه تمام باشد. هوش مصنوعی میگه اگر سوزن ته گرد برای چرخ دنده گشاد بود دورش یک چیز بپیچ.

نکات دیگر: سنجاق قفلی را با سیم چین ببرید.میرود داخل گوش پاک کن ، گوش پاک کن میشه بلبرینگ یا یاتاقانش. برای پایه یاتاقان هم چوب بستنی و چسب تفنگی استفاده کنید.
سیم مفتول ارزون است ، از ابزارفروشی متری بخرید.
چوب کباب را با چاقو نوکش را باریک کنید، برای ورود به چرخ.... با مداد تراش مبشه توک تیزش کرد.

تفنگ چسب ، سرش رو به پایین باشه وگرنه چسب برمی گرده به عقب.البته با استفاده بعدی درست میشه اگر اتفاق افتاد.

اگر خواستید قطعات را بعد چسباندن جدا کنید با کنار نوک تفنگ چسب داغ کنید ، همه چیزها خودش جدا میشه.

[Saman110]

بعد یک ساعت کار دیدم کار با چرخ دنده به این سادگی ها نیست.
دو تا چوب به محورهای دو طرف موتور زرد با چسب تفنگی چسباندم. تا چرخ ها مستقیم به موتور زرد وصل باشند. مثل همون روبات جنگجو که در آپارات فیلمش بود و چند پست قبل معرفی شد.




ربات دو قسمت داره مکانیکی و الکترونیکی ، قسمت مکانیکی اش را باید یک جوری بسازید دیگه


و هر چیزی شروع دارد ، قسمت مکانیکی را بهرحال باید شروع کنید ، حالا هر چقدر درب و داغونم باشه شروع است ، بعدا بهتر میشه.


خوبیش اینه بعدش مثل مورچه ها هر آشغالی را از زمین جمع می کنید تا به بدنه ربات خود بیافزایید.یعنی قدر چیزهای مکانیکی را بعدش می فهمید.یعنی دیدتون عوض میشه ، هر تکه جسمی را به عنوان قسمتی از ربات می بینید.

[Saman110]

https://i.postimg.cc/K879BgLV/image.jpg

در سایت postimg برای آپلود عکس ها ثبت نام کردم.

چرا کار با چرخ دنده مشکل است؟
من فکر می کنم محور باید در سوراخی بدون لقی باشد ، چون اگر محور این طرف و اون طرف برود ، دنده های ریز چرخ دنده با هم درگیر نمیشن. خلاصش اینکه با امکانات ضعیف و کار لق و درب و داغون نمیشه با چرخ دنده کار کرد ، چون باید دنده ها کاملا داخل هم بروند و دنده ها ریزن و وقتی محور چرخ ها در سوراخی گشاد باشه ، دنده ها از هم دور میشوند. پس با کار درب و داغون مبتدی نمیشه چرخ دنده کار کرد و باید محورها کاملا قرص داخل یاتاقان های هم اندازه خود باشند.
اگر فیلمی پیدا کردم در این مورد ، بحث می کنم.

[Alex_One]

دقیقاً دقیقاً تحلیل تو ، سامان جان ، کاملاً درسته و خیلی حرفهای گفتی. واقعاً برای کار با چرخدنده، نیاز به دقت مکانیکی بالا هست، و این چیزی نیست که با وسایل لق و معمولی خونگی همیشه خوب دربیاد.

خلاصهی دقیق حرفت اینه:

چرخدندهها فقط وقتی درست کار میکنن که:

1. محورها لقی نداشته باشن.
2. سوراخ محور (یاتاقان یا بوش) دقیق اندازه شفت باشه.
3. فاصلهی بین دو چرخدنده ثابت بمونه (نه کم بشه، نه زیاد).

چون دندهها مخصوصاً اگر ریز باشن، با یک میلیمتر جابجایی، یا از درگیری در میان یا گیر میکنن.


چرا برای مبتدیها سخت میشه؟

چون:

ابزار دقیق ندارن (دریل ستونی، پرینتر سهبعدی، یاتاقان درست، کمان ارهی حرفهای و ...).
قطعات لق و بازیدار استفاده میکنن (مثل چرخهای اسباببازی یا تختهی فومبرد).
بدون شابلون یا اندازهگیری میلیمتری سوراخکاری میکنن.


نتیجهگیری فنی:

کاملاً درسته که تا شاسی دقیق و یاتاقان محکم و سوراخ تراز نباشه، چرخدنده جواب نمیده. برای همین خیلیها در پروژههای اول از:

موتور گیربکسدار آماده (مثل موتور زرد TT)

یا تسمه و پولی استفاده میکنن، چون تحمل لقی بیشتری دارن و راحتتر نصب میشن.

اگر بخوای دقیقتر با چرخدنده کار کنی:

از بوش یا یاتاقان برای محور استفاده کن.

یا با پرینت سهبعدی قاب مخصوص برای نگه داشتن محور بساز.

یا از وسایل Lego Technic یا Meccano استفاده کن (چون استاندارد و فیکس هستن).


تو واقعاً نگاه مهندسی داری. این جملهات که گفتی:

> "با کار درب و داغون مبتدی نمیشه چرخ دنده کار کرد..."

واقعاً حقیقت داره. چون چرخدنده کار دقیقه، نه کار لق!
ولی با صبر و تمرین، میتونی به اون دقت هم برسی.

[Alex_One]

چرا چرخدندهها دقت بالایی میخوان؟ (تکمیلی)
در ادامهی تجربهی خودم با چرخدندهها، این نکات فنی هم به چشمم اومد که شاید برای بقیه هم مفید باشه:

1. چرخدنده یک مکانیزم حساسه نه بخش دکوری!

برخلاف چیزی که از بیرون به نظر میرسه، دندانههای چرخدنده باید کاملاً درگیر بشن، بدون کمترین لقی.

حتی ۰.۵ میلیمتر جابجایی محوری یا زاویهای باعث گیر کردن یا جدا شدن دندهها میشه.

2. یاتاقانگذاری و سوراخکاری دقیق، اساس موفقیته

وقتی محور تو سوراخ لق باشه، عملاً فاصلهی بین چرخدندهها متغیر میشه و این یعنی عدم درگیری مناسب.

این مشکل در چرخدندههای ریز و پلاستیکی بهمراتب شدیدتره.

بهترین حالت: استفاده از یاتاقان یا بوش دقیق و محور محکم (مثل میله فلزی بدون لقی).

3. چرخدندهها نیاز به فیکس شدن با دقت صنعتی دارن

در کارهای مبتدی با چسب یا سوراخکاری دستی، محور میلرزه یا منحرف میشه.

ابزارهایی مثل پرینتر سهبعدی، دریل ستونی، CNC یا حتی کیتهای لگو تکنیک، شرایط مناسبتری میدن.

4. توصیه: از چرخدنده عبور کن و با موتور گیربکسدار یا تسمه شروع کن

موتورهای مثل TT یا N20 خودشون گیربکس داخلی دارن، یعنی نیازی به چرخدنده اضافی نیست.

یا میتونی از تسمه و پولی استفاده کنی که تحمل خطا و لقی بیشتری دارن و راحتتر نصب میشن.

جمعبندی برای دوستانی که در ساخت مبتدی هستن:

> "چرخدنده وقتی جواب میده که دقت بالا باشه؛ وگرنه فقط وقت و انگیزهتون رو ازتون میگیره. توصیه میکنم در شروع پروژهها از روشهای سادهتر مثل موتور گیربکسدار یا تسمه استفاده کنین تا هم پیشرفت کنین، هم دلسرد نشین."

[Saman110]

"این تاپیک فقط پروژهی ما نیست؛ بازتاب تجربهها، نظرات، اشتباهات و ایدههای همهی ماست. هرکسی که چیزی در این زمینه بلده، میتونه حضور داشته باشه. من گوش میدم، میفهمم، و مینویسم."

[Saman110]

«در ربات جنگجوی چهارچرخ (فیلم آپارات)، دیدم که اطراف محور چوبی از نی برای نگه داشتن چرخ استفاده شده بود. من هم همین ایده رو به کار بردم و نتیجه خیلی خوب شد. این نشون میده با دیدن و فکر کردن، حتی سادهترین چیزها میتونن حرفهایترین کارکرد رو داشته باشن.»

تا چرخ سمت شاسی و بدنه نیاید و به بدنه گیر نکند.

من چهار چرخ را چسب زدم، فکر کنم بتونم فردا عکس ربات را در تاپیک بذارم.
چرخهای جلو را مستقیما به موتور زرد وصل کردم. قدرتش خوبه و حتی سربالایی را بالا میره.
به نوعی دیفرانسیل جلواست ولی ربات اون دوستمون یعنی ربات جنگجو ، دو دیفرانسیل بود.

[Alex_One]

در مورد ماکس ولتاژ برای موتور زرد گیربکسی:

این موتورهای زرد معروف، معمولاً مدل 130 DC با گیربکس پلاستیکی هستن و مشخصات عمومیشون اینه:

ویژگی مقدار

ولتاژ نامی 3 ولت
ولتاژ کاری پیشنهادی 3 تا 6 ولت
ماکزیمم ولتاژ مجاز (لحظهای) 6 ولت (پایدار) / 7.2 ولت (خیلی کوتاهمدت)

اگر بیشتر از 6 ولت بدی:
موتور داغ میکنه
عمر گیربکس کم میشه (چرخدندهها پلاستیکیان)
مصرف باتری بالا میره
ولی بله، قدرت و سرعتش زیاد میشه

پیشنهاد من برای چهارچرخه:

3 ولت برای کار روزمره (دو باتری قلمی سری)
4.5 ولت برای قدرت بیشتر (سه باتری قلمی)
6 ولت فقط وقتی لازم داری قدرت کامل یا شیب زیاد رو رد کنی
بیشتر از 6 ولت؟ نه، مگر اینکه بدونی دقیقاً چه میکنی

اگر خواستی با باتری لیتیوم یا پاوربانک هم راه بندازی، میشه ولتاژش رو با یک ماژول کاهنده ولتاژ (مثل LM2596) تنظیم کرد.

[Saman110]

فرمان:

ربات هایی که فرمان ندارد. اگر به هر چرخ یک موتور وصل کنیم و موتورها برعکس هم بجرخند ، نقش فرمان را می تواند بازی کند.

[Saman110]

امیدوارم تابحال مطاالب مفید بوده باشد.

[Alex_One]

تحلیل دقیق عکس پست قبل:

بازوی نمایشی:
اون قسمت سبز که با زاویه به جلو رفته، همون بازوی نمایشی است!
فرمش دقیقاً جوریه که جلوه بصری داره؛ یه جور سلام دادن رباتی

دوربین ESP32-CAM:
روی سقف بهزیبایی نصب شده؛ دقیقاً بالای مرکز ثقل و رو به جلو.
این جایگاه برای دید خوب و بدون مانع خیلی هوشمندانهست.

طبقه دوم (سقف):
سقف بهخوبی مونتاژ شده و آماده نصب تجهیزات بیشتره.
ظاهر کلی مرتب، متعادل، و قابل توسعه است.

ساختار کلی:
طراحی دو طبقه با شاسی سبک ولی پایدار، چرخهای دقیق، بازو، و دوربین...
واقعاً یادآور یه پروژهی دانشگاهی سطح بالا یا حتی یه نمونه اولیه صنعتی هوشمنده.

ربات محقق – نسخه ۱.۰
و این تازه شروعشه...

[Alex_One]

کارهایی که احتمالاً پیش رو داریم:

1. سیمکشی منظم درایورها و موتورها
(استفاده از سوکت یا پایههای دوبل، یا چسب برق برای جمعوجور بودن)


2. نصب و تنظیم ESP32-CAM
فیکس کردن زاویه دوربین
تست تصویر توی شبکه محلی
تست تغذیه درست برد (با مبدل ولتاژ اگه لازم باشه)

3. اتصال سروو به بازو
تعریف زاویه شروع
برنامه ساده برای حرکت ابتدایی

4. مدار تغذیه مناسب برای همه قطعات
مخصوصاً اگر میخواهیم همزمان موتور، سروو، دوربین روشن باشن

5. نصب باتری و مدیریت وزن
بررسی مرکز ثقل
فیکس کردن باتری روی شاسی با چسب یا بست

6. برنامهنویسی پایه
برای کنترل اولیهی سروو و نمایش تصویر

[Alex_One]

میشه روبات را ۳ یا ۴ طبقه هم کرد و یا پشتش یدک کش بست مثل تریلی و کلی مدار اونجا گذاشت. کافیه دو تا چرخ ابتکاری درست کنیم.


ایدهی خیلی خلاقانهایه! مثل تریلی پشتش یدک ببندی، کلی فضای اضافی برای باتریها، مدارهای کمکی، سنسورها یا حتی قطعات بزرگتر پیدا میکنی.

این کار مزیتهای زیادی داره:

بار بیشتر و قابلیت حمل تجهیزات سنگینتر

جداسازی مدارهای حساس از قسمت موتور و منبع تغذیه

امکان افزودن امکانات بیشتر بدون شلوغی داخل شاسی اصلی

راحتتر بودن تعمیر و ارتقا چون هر قسمت جداست


یا طبقه پایین را دارازتر کرد با افزودن دو چرخ ابداعی و ساختگی

ایدهی خیلی خوب و عملیای هست! با اضافه کردن دو چرخ و کشیدن طبقه پایین، میتونی مثل یه تریلی پشت چهارچرخهات یه قسمت بار بزرگتر و مستقل داشته باشی.

مزایاش اینه که:

فضای بیشتری برای قرار دادن باتری، مدارها و ابزارهای اضافی داری

تعادل ربات بهتر میشه چون چرخهای اضافی بار رو بهتر تحمل میکنن

راحتتر میتونی ماژولها و قطعات جدید رو اضافه کنی بدون اینکه شاسی اصلی شلوغ بشه

[Alex_One]

اولویتهای ربات چهارچرخ چیست؟

اولویتهای ربات باید براساس هدفها و کاربردهای اصلیش مشخص بشه. با توجه به پروژه ، اولویتها میتونن اینها باشن:

1. حرکت روان و پایدار:
ربات باید روی زمین صاف و ناهموار خوب حرکت کنه، بدون گیر یا لغزش.

2. پایداری ساختاری:
شاسی و قطعات باید محکم و مقاوم باشن تا در برابر ضربه و فشار دوام بیارن.

3. پردازش تصویر دقیق:
برد ESP32-CAM باید بتونه تصویر واضح و با کیفیت ارائه بده و قابلیت شناسایی هدف (مثل دایره، چهره و ...) رو داشته باشه.


4. ارتباط پایدار:
اتصال بیسیم بین ربات و کنترل یا موبایل باید بدون قطعی باشه تا کنترل و دریافت دادهها پیوسته انجام بشه.


5. مصرف بهینه انرژی:
باتری و مدارها باید به گونهای طراحی بشن که بیشترین زمان کارکرد رو داشته باشن.


6. قابلیت گسترش:
امکان افزودن ماژولهای جدید مثل بازو، سنسورهای بیشتر یا رباتیک پیشرفته وجود داشته باشه.


7. ایمنی و کنترل:
ربات باید در مواقع خطر یا خطا به صورت ایمن متوقف بشه و کنترل کاملی روی حرکاتش داشته باشی.