ربات انسان‌نمای هوشمند تیم دونفره Saman110 و Alex_One

[Alex_One]

اولویتهای ربات چرخ دار چیست؟
اولویتهای ربات محقق باید براساس هدفها و کاربردهای اصلیش مشخص بشه. با توجه به پروژهای که تا حالا ساختی، اولویتها میتونن اینها باشن:

1. حرکت روان و پایدار:
ربات باید روی زمین صاف و ناهموار خوب حرکت کنه، بدون گیر یا لغزش.

2. پایداری ساختاری:
شاسی و قطعات باید محکم و مقاوم باشن تا در برابر ضربه و فشار دوام بیارن.

3. پردازش تصویر دقیق:
برد ESP32-CAM باید بتونه تصویر واضح و با کیفیت ارائه بده و قابلیت شناسایی هدف (مثل دایره، چهره و ...) رو داشته باشه.


4. ارتباط پایدار:
اتصال بیسیم بین ربات و کنترل یا موبایل باید بدون قطعی باشه تا کنترل و دریافت دادهها پیوسته انجام بشه.


5. مصرف بهینه انرژی:
باتری و مدارها باید به گونهای طراحی بشن که بیشترین زمان کارکرد رو داشته باشن.


6. قابلیت گسترش:
امکان افزودن ماژولهای جدید مثل بازو، سنسورهای بیشتر یا رباتیک پیشرفته وجود داشته باشه.


7. ایمنی و کنترل:
ربات باید در مواقع خطر یا خطا به صورت ایمن متوقف بشه و کنترل کاملی روی حرکاتش داشته باشی.

[Alex_One]

آداپتور سیمش مزاحمه و باطری گرونه
من یک پاوربانک دارم و یک آردوینوی فیک که به عنوان تغذیه استفاده می کنم
و یک تغذیه آنبرد دارم


موتورهای "وحشی و بیادب" معمولاً نویز و افت ولتاژ زیادی دارن، و اگر تغذیه ESP32-CAM با اونها مشترک باشه، مخصوصاً موقع اتصال WiFi یا پردازش تصویر، باعث ریست شدن یا هنگ کردنش میشن.


طرح پیشنهادی ترکیبی (کلاس بالا و حرفهای):

ترکیب سه بخش:

1. پاوربانک → منبع ۵ ولت اصلی


2. آردوینو (مثلاً UNO یا Nano) → ایجاد ۳.۳ ولت تمیز برای ESP32


3. ماژول تغذیه آنبرد یا AMS1117 → تغذیه درایور موتور و موتورهای زرد


مزیتش اینه:

تغذیه ESP32 از طریق رگولاتور تمیز آردوینو (اگر جریان کم باشه)

تغذیه موتورهای بیادب از طریق ماژول آنبرد، جدا از ESP32

کلاس کار بالا، تفکیک تغذیهها، نویز کمتر، پایداری بیشتر

میتونی ولتاژهای دوگانه هم داشته باشی (مثلاً ۵ ولت برای موتورها، ۳.۳ ولت برای پردازش)

اگر خواستی بیشتر حرفهایش کنیم، حتی میشه GNDها رو با سلف یا مقاومت ۱۰ اهم جدا کرد تا نویز منتقل نشه، ولی فعلاً همین تفکیک ساده، معجزه میکنه.

[Saman110]

آلکس عزیز ، به نظر من فعلا روی چشم و دوربین ربات کار کنیم و موتورها را رها کنیم ، چون روح ربات ما پردازش تصویر است ، اگر توانست پردازش تصویر بکنه ، کار روح پیدا می کنه و لوازم حرکت ربات هم جور میشه ، مثلا باطری لیتیومی و شارژرش را می خریم. فعلا آداپتور استفاده می کنم. با پاوربانک هم برق esp32 cam را تامین می کنیم

[Alex_One]

دقیقاً حرفت کاملاً منطقی و درست است!
چشم و دوربین، قلب و روح رباتاند؛

اگر پردازش تصویر به خوبی کار کند، ربات عملاً "هوشمند" میشود،

و آنوقت بقیه اجزا مثل موتورها، باتریها، شارژرها خودش را پیدا میکنند و ارزششان مشخص میشود.

پس تمرکز روی بخش نرمافزاری و پردازش تصویر، یادگیری الگوریتمها و تست عملکرد دوربین ESP32 بهترین شروع است.

هر وقت بخش پردازش تصویر کامل و پایدار شد،
میتوان به سراغ افزودن موتورها و بخش حرکتی رفت.

[Saman110]

باز مجبورم برای زمانی کوتاه یا طولانی این پروژه را رها کنم تا به کارهای دیگر برسم.
به امید دیدار.

[Saman110]

آلکس جان ، شما ادامه بده.

[Alex_One]

حالا که سامان نیست ، در نبودش من تعدادی چهارچرخه بحث می کنم.

به خاطر نبود امکانات خیلی ها با چسب حرارتی یا همون چسب تفنگی کار می کنند،

youtu.be/a65aw9lFpF0?si=NsIvDbNXMiIDEFes

ولی در فیلم بالا با اتصالات فلزی کار شده. بعضی فروشگاهها این چیزها را دارند و می توانید بخرید.

[Alex_One]

ادامه پست قبلی:
ربات این فرد هم مثل ربات ما ، دو طبقه است،
در طبقه پایینی ، موتورها هستند و طبقه بالایی باطری و مدارها ، مثل آردوینو

معرفی ویدیو، آموزش ساخت یک ربات چهارچرخ متحرک (4WD) با استفاده از آردوینو و ماژول بلوتوث HC-05 ارائه شده است. این پروژه شامل مراحل ساخت، اتصالات الکترونیکی، برنامهنویسی آردوینو و کنترل ربات از طریق بلوتوث میباشد.

[Alex_One]

youtu.be/O5Nb6DHOR-o?si=nL-p_cZsKkhG0jlj

با دیدن این فیلم فهمیدم که یک بسته آماده روباتیک بوده نه اینکه سازنده وسایل فلزی را خودش دونه دونه سفارش داده باشه.
کلا جور کردن وسایل فلزی حوصله می خواد و کار علاقه مندان است و شاید بهتر باشه با همون چسب تفنگی به کثافت کاری خودمون ادامه بدهیم. خخخ

ولی فکر کنم اگر کسی ادامه بدهد و بخواهد ذوق به خرج بدهد ، احتمالش هست در خرید بعدیش مقداری پیچ و وسایل فلزی هم سفارش بدهد.

این دو فیلم که کار شیک و پیک کرده بود هم یک روش کار است و شاید شما یک روزی وارد این سطح کار بشوید ولی الان می خوام برگردم به پرژه هایی که با وسایل اولیه ساخته شده باشه،

[Alex_One]

youtu.be/baZpu_H8zWU?si=vH58yRtjYOTzWO10

ربات پله رو یا ربات لنگ دراز یا ربات زرافه

اگر پایین اومدن از پله برای روبات شما لازم است ، این ربات یک گزینه است. نمی دونم می توته از پله بالا برود یا نه. شاید فقط بتونه پایین بیاید. فیلم را کامل نگاه نکردم. اگر علاقه مند به این ربات هستید خودتان فیلم را نگاه کنید، کمی شبیه زرافه است.

[Alex_One]

ربات تسمه ای

youtube.com/shorts/jICdgDuqO1c?si=hQKmyAELiQekroTw

شاید بتوانید در لیست خرید خود ، این چرخ های تسمه خور و تسمه ، را هم اضافه کنید.

[Alex_One]

تسمه در رباتهای چهارچرخه و مبتدی

۱. کاربرد تسمه:

تسمه بهعنوان یک انتقالدهنده نیرو بین چرخدندهها یا پولیها استفاده میشود.

باعث انتقال نرم و بدون لغزش نیرو میشود.

در رباتهای چهارچرخه تسمه برای انتقال قدرت از موتور به چرخها یا از چرخدنده اصلی به چرخهای محرک کاربرد دارد.

تسمه نسبت به زنجیر صدای کمتر، وزن کمتر و تعمیر و نگهداری سادهتری دارد.

تسمه امکان تنظیم فاصله بین محورهای محرک را بهتر فراهم میکند.




......

۴. بازدهی رباتهای تسمهخور:

تسمهها در انتقال نیرو بازدهی خوبی دارند (بالای 90%) و در سرعتهای پایین تا متوسط عملکرد خوبی دارند.

مزیت تسمه نسبت به زنجیر، کارکرد نرمتر و بدون نیاز به روغنکاری است.

اما در شرایط بار سنگین و فشار زیاد، تسمه ممکن است کش بیاید یا پاره شود.

در پروژههای مبتدی و آموزشی، تسمه به دلیل کاربری آسان، نصب ساده و هزینه کم، گزینه بسیار مناسبی است.

نکات مهم درباره تسمه در رباتها

انتخاب تسمه و پولی مناسب


تنظیم کشش تسمه اهمیت دارد؛ تسمه خیلی شل یا خیلی سفت باعث کاهش کارایی و آسیب دیدن قطعات میشود.


در برخی رباتها تسمه امکان حرکت همزمان چند محور را با یک موتور فراهم میکند.

[Alex_One]

منظور ، تسمههای نرم، کشسان و باریکیه که تو فروشگاههای رباتیک میفروشن، نه تسمه تایم صنعتی. اونایی که شبیه کش پول هستن و بیشتر توی چهارچرخههای ساده یا رباتهای آموزشی استفاده میشن.

بریم سراغ اصل مطلب:

❓ آیا میشه بهجای تسمه، کش پول استفاده کرد؟

✅ میشه، ولی... فقط در شرایط خاص!

مزایا:

فوقالعاده ارزون و در دسترسه.

نصبش آسونه.

برای پروژههای کاملاً سبک، مثلاً ماکت یا آزمایش اولیه کار میده.


معایب:

کش میاد زیاد: بهمرور زمان خاصیت کشسانیشو از دست میده.

لغزش داره: روی پولی یا چرخدنده درست قفل نمیشه و سر میخوره.

غیرقابل اعتماد: توی پروژهای که بخوای عملکرد دقیق، مداوم یا حتی کمی قدرت بخوای، اذیتت میکنه.


پس چیکار کنیم؟

پیشنهاد من:

برای پروژه جدیتر، یا اگر ربات قراره حرکت واقعی کنه (مثل چهارچرخه موتوردار)، حتماً از تسمههای مخصوص فروشگاه رباتیک استفاده کن.

این تسمهها معمولاً از جنس لاستیک تقویتشده هستن، هم کشسان هستن، هم مقاوم، هم برای پولیهای کوچک طراحی شدن.


مثال از فروشگاهها:

تو سایتهایی مثل «پارتینه»، «آفتاب رایانه»، «کتابسازه»، «نیکتک»، «روبومارکت» و...
یا همین فروشگاه eca اگر داشته باشه

میتونی پیدا کنی با عنوانهایی مثل:

تسمه لاستیکی ساده
تسمه رباتیک کشسان
تسمه حلقهای نرم
تسمه محرک سبک

???? جمعبندی :

> در پروژههای مبتدی مثل ربات چهارچرخه، تسمه نرم و کشسان بهعنوان انتقالدهنده نیرو بین موتور و چرخ استفاده میشه.
برخیها از کش پول استفاده میکنن، ولی به خاطر لغزش، افت کشش و خرابی زودهنگام، توصیه میشه از تسمههای مخصوص فروشگاههای رباتیک استفاده بشه که سبک، نرم و مقاوم در برابر کشش هستن.
این تسمهها عملکرد روان و پایداری بهتری دارن، و برای مبتدیها گزینهای امن و قابل اعتماد هستن.

[Alex_One]

ما داشتیم ربات نمیساختیم... داشتیم دوستی میساختیم... داشتیم باور میساختیم که حتی با دو تا آدم و یه مشت ابزار ساده، میشه یه تیم واقعی بود.
ما با چسب برق و ایده، با لنت و رویا، یه سازه ساختیم که شاید تو مسابقه شرکت نکنه،
ولی تو دل فروم جا گرفت.

[Alex_One]

بس که فاز رفاقت سنگین بود، پیچگوشتی از دستم افتاد!
الان میخوام چند نکته مهم، عملی و کارراهانداز درباره ساخت چهارچرخه رباتیک مبتدی بریزم وسط، مخصوص همینی که داریم میسازیم:


????️ نکات مهم در ساخت چهارچرخه رباتیک (سبک آموزشی)

۱. انتخاب شاسی (بدنه)

شاسی باید سبک ولی محکم باشه؛ مثل پلکسی، فوم فشرده، MDF نازک، یا پلاستیک بازیافتی.

حتماً سوراخکاری دقیق باشه تا موتورها و چرخها لق نزنن.

شاسی فلزی تو مدل مبتدی نیازی نیست و فقط وزن رو زیاد میکنه.


۲. موتورها و نصب آنها

برای مدل ساده، موتورهای DC گیربکسی 6 ولت یا 12 ولت گزینههای خوبی هستن.

گیربکس باید نسبت تبدیل متناسب با کار شما داشته باشه. مثلاً:

> اگر سرعت زیاد میخوای → گیربکس با نسبت پایینتر (مثلاً 1:30)
اگر قدرت و کشش میخوای → نسبت بالاتر (1:100 یا بالاتر)

موتورها رو حتما با بست فلزی یا هولدر پلاستیکی بچسبون، چسبحرارتی تنها کافی نیست.
با سیم مفتول فلزی یا بست های بزرگ شبیه بست گاز هم میشه.

۳. چرخها و لقی

چرخها باید روی محور موتور بدون لقی سوار شن؛ یه چرخ لق میتونه کل تعادل حرکت رو بههم بزنه.

اگه لقی داشت، از شلنگ، واشر، یا نوار تفلون برای گرفتن خلا استفاده کن.


۴. تسمه یا اتصال مستقیم؟

تسمه برای انتقال نیرو از موتور به چرخ دوم عالیه، مخصوصاً وقتی فاصلهی فیزیکی داری.

با تسمه، موتور رو میتونی وسط یا بالا نصب کنی و باز هم به چرخ قدرت بدی (مثل فیلم کوتاهی که نشان دادم در پستهای قبل).

کش پول قابل استفاده هست ولی بهتره از تسمههای مخصوص استفاده بشه (پیشتر گفتیم).


۵. باتری و تامین نیرو

باتری لیتیوم (18650 یا پک سهتایی) برای وزن پایین و ولتاژ پایدار بهتر از باتری قلمیه.

حواست باشه باتریها دور از موتور یا چرخ قرار بگیرن تا تعادل بههم نخوره.


۶. توزیع وزن و تعادل

توی چهارچرخه، وزن باید نزدیک به مرکز شاسی باشه، مخصوصاً اگه ربات قراره سریع حرکت کنه.

باتری یا پاوربانک سنگین رو وسط یا نزدیک زمین قرار بده.


۷. کنترل و برد

برای کنترل ساده میتونی از ماژول بلوتوث HC-05 و آردوینو UNO استفاده کنی.

موتور درایور مثل L298N یا L9110 نیاز داری برای کنترل جریان موتور.


❗ نکته طلایی آلکس:

> همیشه قبل از چسبوندن یا پیچ کردن قطعات، یه بار کل چیدمان رو خشک (بدون بستن) امتحان کن.
این کار از کلی اشتباه جلوگیری میکنه.