پاسخ : کنترل کننده PID برای دمای کوره(نیاز به کم
سلام مهندس
خسته نباشی.امروز اون پست 0 تا 100 آموزش PID داشتم میخوندم ...واقعا دستت درد نکنه و ایشالا همیشه انرژی داشته باشی تا اطلاعات و برداشتهای کاربردیتو برای همه ما به اشتراک بزاری :job:
ضریب kp واسه این بزرگ گرفتم که سریعتر به مقدار ocr مورد نظرم برسم ولی kd رو از روی نمونه های دیگه و مطالب همینجوری دوبرابر گرفتم آخه همه جا نوشته بود باید بزرگ در از kp باشه البته با ضرب در dt بزرگتر میشه باز :mrgreen:
من فکر کنم باید کدم رو یه باز نگری کنم و فک کنم لازم باشه بهم بگی که برای سرریز متغییر هام درون فرمولم از چه بازدهایی استفاده کنم و اسکیل کنمشون
الان اسکیل کردنم مشکل داره؟لطفا این قسمتو بهم راهنمایی کن شاید باید کاره دیگه ای انجام بدم
مثلا :
برای انتگرال گیر چه بازدهی رو انتخاب کنم ؟ مقدار سایز int یا ماکسیمم مینیمم خروجیم (الان -1024 تا 1024 هست)
توی کد اتمل که واسه pid گذاشته بود یه همچین کاری کرده بود موقع init کردن pid
:
maxError = outMax / (P_Factor + 1);
maxSumError = outMax / (I_Factor + 1);
منم اینو بهش اضافه کردم :
P_Factor = Kp;
I_Factor = Ki * SampleTimeInSec;
D_Factor = Kd / SampleTimeInSec;
و ازش توی کد پایین استفاده کرده
لطفا کد منو یه نگاهی بنداز :
توی کد اتمل یه کار دیگه هم کرده بود...واسه init کردن pid موقعی که داره ضرایب رو set میکنه در یک SCALING_FACTOR ضرب کرده بود (مقدارش 128) و در قسمت محاسبه Pid باز بر همون تقسیم کرده :
ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
pdf اش رو خوندم نوشته بود برای افزایش حساسیت هست ...
حالا من اینجارو دیگه حذف کردم
نوشته اصلی توسط Mahdi.Faani
درسته که انتگرالگیر یه جای دیگه ذخیره میشه ولی در نهایت که همشون با هم جمع میشن!پس جلوی تاثیر زیاد انتگرالگیر رو میگیره...
ضریب Kd رو خییییییییلی بزرگ در نظر گرفتی....کلا نمیدونم چرا اینقدر ضریبا گنده ن!بهتره که یه بازه کوچیکتر در نظر بگیری.مثلا 0 تا 100 کنترلر تو این محدوده کار کنه بعدش خروجیشو مپ کنی به اون مقداری که مد نظرته...دقیقا مفهوم Actuator اینجا به صورت نرم افزاری پیاده سازی میشه...تو اون تاپیک کنترلر PID که خودم نوشتم اونجا در مورد Actuator توضیح دادم.این کارو بکن...ضرایب کوچیکتر میشن...
خواهش میکنم...خوشحال میشم به نتیجه برسی...
ضریب Kd رو خییییییییلی بزرگ در نظر گرفتی....کلا نمیدونم چرا اینقدر ضریبا گنده ن!بهتره که یه بازه کوچیکتر در نظر بگیری.مثلا 0 تا 100 کنترلر تو این محدوده کار کنه بعدش خروجیشو مپ کنی به اون مقداری که مد نظرته...دقیقا مفهوم Actuator اینجا به صورت نرم افزاری پیاده سازی میشه...تو اون تاپیک کنترلر PID که خودم نوشتم اونجا در مورد Actuator توضیح دادم.این کارو بکن...ضرایب کوچیکتر میشن...
خواهش میکنم...خوشحال میشم به نتیجه برسی...
خسته نباشی.امروز اون پست 0 تا 100 آموزش PID داشتم میخوندم ...واقعا دستت درد نکنه و ایشالا همیشه انرژی داشته باشی تا اطلاعات و برداشتهای کاربردیتو برای همه ما به اشتراک بزاری :job:
ضریب kp واسه این بزرگ گرفتم که سریعتر به مقدار ocr مورد نظرم برسم ولی kd رو از روی نمونه های دیگه و مطالب همینجوری دوبرابر گرفتم آخه همه جا نوشته بود باید بزرگ در از kp باشه البته با ضرب در dt بزرگتر میشه باز :mrgreen:
من فکر کنم باید کدم رو یه باز نگری کنم و فک کنم لازم باشه بهم بگی که برای سرریز متغییر هام درون فرمولم از چه بازدهایی استفاده کنم و اسکیل کنمشون
الان اسکیل کردنم مشکل داره؟لطفا این قسمتو بهم راهنمایی کن شاید باید کاره دیگه ای انجام بدم
مثلا :
برای انتگرال گیر چه بازدهی رو انتخاب کنم ؟ مقدار سایز int یا ماکسیمم مینیمم خروجیم (الان -1024 تا 1024 هست)
توی کد اتمل که واسه pid گذاشته بود یه همچین کاری کرده بود موقع init کردن pid
:
maxError = outMax / (P_Factor + 1);
maxSumError = outMax / (I_Factor + 1);
منم اینو بهش اضافه کردم :
P_Factor = Kp;
I_Factor = Ki * SampleTimeInSec;
D_Factor = Kd / SampleTimeInSec;
و ازش توی کد پایین استفاده کرده
لطفا کد منو یه نگاهی بنداز :
کد:
int8_t Compute( )
{
if(!inAuto) return False;
/*Compute all the worI_Factorng error variables*/
float error = *Setpoint - *Input;
// Calculate Pterm and limit error overflow
if (error > maxError)
PTerm = maxError;
else if (error < -maxError)
PTerm = -maxError;
else
PTerm = P_Factor * error;
// Calculate Iterm and limit integral runaway
ITerm += (I_Factor * error);
if(ITerm > maxSumError) ITerm= maxSumError;
else if(ITerm < -maxSumError) ITerm= -maxSumError;
// Calculate Dterm
DTerm = (D_Factor *(error-Lasterror)) ;
/*Compute PID Output*/
float output = PTerm + ITerm + DTerm; ;
if(output > outMax)
{
output = outMax;
}
else if(output < pid_st->outMin)
{
output = pid_st->outMin;
}
*Output = output;
Lasterror=error;
return True;
}
ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;
pdf اش رو خوندم نوشته بود برای افزایش حساسیت هست ...
حالا من اینجارو دیگه حذف کردم
دیدگاه