تولید موج سینوسی با AVR

[طراح]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

برنامه ای را که در سایت قرار داده ام از نظر تولید صحیح سینوسی و اعمال منحنی V/f قبلا تست شده است. برنامه شما را هم فرصت نکرده ام بررسی کنم. از آنجایی که در این ایام به شدت از نظر وقت در مضیقه هستم، شما فعلا اصل راه اندازی را انجام دهید و اعمال Acceleration و مانند آن را در مرحله بعد در دستور کار قرار دهید. تا در چند روز دیگر که مقداری فراغت حاصل شود و به شرط راه اندازی اولیه بتوانم برای بهینه کردن نرم افزار اقدامی را انجام دهم. از نظر توان هم بنا به نیاز برای ساخت کنترل دور در حد توان های چندکیلووات اقدام کرده ام. اما از دوستانی که تجربیاتی در توان های بالا دارند این فیدبک را دارم که در توان های بالا مشکلات خاصی بروز می کند که تنها با بالا بردن آمپر IGBT قابل حل نیست و به نظر می رسد بهتر باشد که شما در حال حاضر هدف خود را جواب گرفتن روی توان های پائین قرار دهید و بعد بصورت مرحله به مرحله به سمت توان های بالاتر حرکت کنید. ضمنا در توان های بالا نیاز به یک برق صنعتی آمپر بالای 3 فاز وجود دارد و هزینه های قطعات به حد چندین میلیون تومان می رسد که کار پر ریسکی است و باید با دید و برنامه ریزی کافی انجام شود.

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام مهندس این چند وقت درگیر راه اندازی موتور بودم من مدارهای قدرت و دیجیتال را به هم وصل کردم و با برنامه شما مدار را تست کردم و مدار قدرتم هم همونه که برای mc3ph استفاده کردم اما تا الان دوتا ir2130 سوزوندم ومتور یه نیم چرخ میزنه بعد ir2130 میسوزه البته دفعه قبل igbt هامم سوخت که این دفعه به جاش power mosfet به شماره irf840 گذاشتم فکر کنم مشکل از قدرتم باشه من با واریاک بهش ولتاژ میدم اما به حدود 50 ولت که میرسه تغذیه مدار شروع میکنه به جریان کشیدن و ir2130 شدیدا داغ میشه نمیدونم ایرادش کجاست

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام امروز بعد از کلی تلاش موتور چرخید اما ولتاژ از 85 که بیشتر میشه از تغذیه جریان زیاد کشیده میشه و ir2130 شدیدا داغ میشه اگه ممکنه راهنمایی کنید ممنون میشم

[طراح]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

نقشه نهایی از آخرین شماتیک مدار خود را (بعد از تغییراتی که در پست های پیش راجع به آن توضیح داده شد) بصورت فایل pdf قرار دهید تا آن را بصورت دقیق بررسی کنم و بتوانم راهنمایی لازم را به شما انجام دهم.

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام وممنون از راهنماییهای شما این فایل کنترل و قدرتی که من استفاده کردم فقط در بخش قدرت مدارهای MC3PH هم هست که استفاده نشده فقط چون از همون برد قدرت استفاده کردم این تیکه هم هست در ضمن به جای IGBT از ماسفت IRF840 استفاده کردم الان هر چه مقاومت روی گیت را کمتر میکنم ولتاژی که باعث جریان کشیدن میشه پایین تر میاد الان مقاومت روی گیت را 150 اهم گذاشتم که ولتاژ را تا 150 ولت میتونم بالا ببرم وقتی 100اهم بود از 85 ولت بالاتر می رفت این مشکل پیش میومد و موتورم هم تا قبل از رسید به این ولتاژها میچرخه اینم فایلها
http://www.persiangig.com/pages/download/?dl=http://zavar.persiangig.com/document/Spwm.rar

[طراح]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

بخش IR2130 شما از اساس دارای یکسری مشکلات است که قبلا در مورد نکات آن در تاپیک MC3PHAC بحث شده بود. لطفا یک بررسی مجدد روی بحث های آن تاپیک انجام دهید و بر اساس آن مدار خود را مجددا تصحیح کنید. ضمنا بخش های زائد شماتیک را هم حذف کنید تا برای دیگران هم قابل استفاده باشد.

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام شماتیک را اصلاح کردم ببینید درسته ممنونم
http://www.persiangig.com/pages/download/?dl=http://zavar.persiangig.com/document/power.pdf

[طراح]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

نقشه شما تقریبا درست است. اما هنوز نیاز به اصلاحاتی دارد که به دلیل کوشش و پیگیری خوبی که در کار دارید، یک نقشه را که از آن در عمل جواب گرفته شده اسکن کردم و تصویر آن را بصورت ضمیمه در پست قرار می دهم تا آن را با نقشه خود مقایسه کنید و موارد تفاوت را اعمال کنید.

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام مهندس بابت نقشه ممنون من یکسری تغییرات را دز برد قدرت دادم فعلا خوبه اما تا یه جایی که پیش برم یک برد دیگه برای قدرت میزنم اما الان میخوام برنامه را تکمیل کنم برای اضافه کردن acceleration برنامه ای که در چند پست گذاشته بودم را فرصت کردید نگاه کنید اگه درسته همونا ادامه بدم ممنونم

[حسام هاشم]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

سلام
اون فایل هایی که اقای زوار قرار دادن موجود نیست مکن هست پیگری کنین و دوباره قرار دهین

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

سلام
اون فایل هایی که اقای زوار قرار دادن موجود نیست مکن هست پیگری کنین و دوباره قرار دهین

با سلام کدوم فایلها را میگی؟

[طراح]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام مهندس بابت نقشه ممنون من یکسری تغییرات را دز برد قدرت دادم فعلا خوبه اما تا یه جایی که پیش برم یک برد دیگه برای قدرت میزنم اما الان میخوام برنامه را تکمیل کنم برای اضافه کردن acceleration برنامه ای که در چند پست گذاشته بودم را فرصت کردید نگاه کنید اگه درسته همونا ادامه بدم ممنونم

فایل مذکور دانلود می شود، اما محتوای آن دارای مشکل است و باز نمی شود.

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

با سلام فایل را دوباره پلود کردم
http://www.persiangig.com/pages/download/?dl=http://zavar.persiangig.com/document/SPWM3.rar

[طراح]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

مشکل همچنان برقرار است و بعد از دانلود فایل برای extract کردن آن پیغامی ظاهر می شود که محتوای فایل آسیب دیده است.

[زوار]

پاسخ : تولید موج سینوسی با AVR

من extract میکنم مشکلی نداره برنامه را در سایت قرار میدم

/* Written by : OZHAN KD 
  
  Linear V/f curve

  3 phase SPWM outputs on OCR1A,OCR1B,OCR1C V1.0 2011
  Carrier frequency = 15.6 KHz
  Sine frequency range = 0.5-100Hz with 0.1Hz step 
  PWM resolution = 8bit
  mega64 oscillator frequency = 8MHz
  Frequency varies by applied voltage to ADC0(PF0)
  ADC Vref = AVcc
  ADC result<14 ---> output off
  ADC result: 14-1009 ---> f: 0.5 Hz - 100 Hz 
  ADC result>1009 ---> f=100 Hz
*/

#include <mega64.h>
unsigned char A_calc(unsigned char,unsigned char);

#define freq_Base 50U  // 50Hz
#define freq_Boost 10U // 10Hz
#define A_Boost 25UL // 
#define f_Base (freq_Base * 10U -5U)
#define f_Boost (freq_Boost * 10U -5U)
#define N (255UL-A_Boost)
#define M (f_Base-f_Boost)

volatile unsigned int speed;
unsigned int speed1;
unsigned char count;
unsigned int temp;
flash unsigned char sine[256]={
0x80,0x83,0x86,0x89,0x8c,0x8f,0x92,0x95,0x98,0x9c,0x9f,0xa2,0xa5,0xa8,0xab,0xae,
0xb0,0xb3,0xb6,0xb9,0xbc,0xbf,0xc1,0xc4,0xc7,0xc9,0xcc,0xce,0xd1,0xd3,0xd5,0xd8,
0xda,0xdc,0xde,0xe0,0xe2,0xe4,0xe6,0xe8,0xea,0xec,0xed,0xef,0xf0,0xf2,0xf3,0xf5,
0xf6,0xf7,0xf8,0xf9,0xfa,0xfb,0xfc,0xfc,0xfd,0xfe,0xfe,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,
0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xff,0xfe,0xfe,0xfd,0xfc,0xfc,0xfb,0xfa,0xf9,0xf8,0xf7,
0xf6,0xf5,0xf3,0xf2,0xf0,0xef,0xed,0xec,0xea,0xe8,0xe6,0xe4,0xe2,0xe0,0xde,0xdc,
0xda,0xd8,0xd5,0xd3,0xd1,0xce,0xcc,0xc9,0xc7,0xc4,0xc1,0xbf,0xbc,0xb9,0xb6,0xb3,
0xb0,0xae,0xab,0xa8,0xa5,0xa2,0x9f,0x9c,0x98,0x95,0x92,0x8f,0x8c,0x89,0x86,0x83,
0x80,0x7c,0x79,0x76,0x73,0x70,0x6d,0x6a,0x67,0x63,0x60,0x5d,0x5a,0x57,0x54,0x51,
0x4f,0x4c,0x49,0x46,0x43,0x40,0x3e,0x3b,0x38,0x36,0x33,0x31,0x2e,0x2c,0x2a,0x27,
0x25,0x23,0x21,0x1f,0x1d,0x1b,0x19,0x17,0x15,0x13,0x12,0x10,0x0f,0x0d,0x0c,0x0a,
0x09,0x08,0x07,0x06,0x05,0x04,0x03,0x03,0x02,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,
0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x02,0x03,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,
0x09,0x0a,0x0c,0x0d,0x0f,0x10,0x12,0x13,0x15,0x17,0x19,0x1b,0x1d,0x1f,0x21,0x23,
0x25,0x27,0x2a,0x2c,0x2e,0x31,0x33,0x36,0x38,0x3b,0x3e,0x40,0x43,0x46,0x49,0x4c,
0x4f,0x51,0x54,0x57,0x5a,0x5d,0x60,0x63,0x67,0x6a,0x6d,0x70,0x73,0x76,0x79,0x7c};

flash unsigned int Timer_Value[996]={
62500 , 52083 , 44643 , 39062 , 34722 , 31250 , 28409 , 26042, 
24038 , 22321 , 20833 , 19531 , 18382 , 17361 , 16447 , 15625, 
14881 , 14205 , 13587 , 13021 , 12500 , 12019 , 11574 , 11161, 
10776 , 10417 , 10081 , 9766 , 9470 , 9191 , 8929 , 8681, 
8446 , 8224 , 8013 , 7812 , 7622 , 7440 , 7267 , 7102, 
6944 , 6793 , 6649 , 6510 , 6378 , 6250 , 6127 , 6010, 
5896 , 5787 , 5682 , 5580 , 5482 , 5388 , 5297 , 5208, 
5123 , 5040 , 4960 , 4883 , 4808 , 4735 , 4664 , 4596, 
4529 , 4464 , 4401 , 4340 , 4281 , 4223 , 4167 , 4112, 
4058 , 4006 , 3956 , 3906 , 3858 , 3811 , 3765 , 3720, 
3676 , 3634 , 3592 , 3551 , 3511 , 3472 , 3434 , 3397, 
3360 , 3324 , 3289 , 3255 , 3222 , 3189 , 3157 , 3125, 
3094 , 3064 , 3034 , 3005 , 2976 , 2948 , 2921 , 2894, 
2867 , 2841 , 2815 , 2790 , 2765 , 2741 , 2717 , 2694, 
2671 , 2648 , 2626 , 2604 , 2583 , 2561 , 2541 , 2520, 
2500 , 2480 , 2461 , 2441 , 2422 , 2404 , 2385 , 2367, 
2350 , 2332 , 2315 , 2298 , 2281 , 2264 , 2248 , 2232, 
2216 , 2201 , 2185 , 2170 , 2155 , 2140 , 2126 , 2111, 
2097 , 2083 , 2070 , 2056 , 2042 , 2029 , 2016 , 2003, 
1990 , 1978 , 1965 , 1953 , 1941 , 1929 , 1917 , 1905, 
1894 , 1883 , 1871 , 1860 , 1849 , 1838 , 1827 , 1817, 
1806 , 1796 , 1786 , 1776 , 1766 , 1756 , 1746 , 1736, 
1727 , 1717 , 1708 , 1698 , 1689 , 1680 , 1671 , 1662, 
1653 , 1645 , 1636 , 1628 , 1619 , 1611 , 1603 , 1594, 
1586 , 1578 , 1570 , 3125 , 3109 , 3094 , 3079 , 3064, 
3049 , 3034 , 3019 , 3005 , 2990 , 2976 , 2962 , 2948, 
2934 , 2921 , 2907 , 2894 , 2880 , 2867 , 2854 , 2841, 
2828 , 2815 , 2803 , 2790 , 2778 , 2765 , 2753 , 2741, 
2729 , 2717 , 2706 , 2694 , 2682 , 2671 , 2660 , 2648, 
2637 , 2626 , 2615 , 2604 , 2593 , 2583 , 2572 , 2561, 
2551 , 2541 , 2530 , 2520 , 2510 , 2500 , 2490 , 2480, 
2470 , 2461 , 2451 , 2441 , 2432 , 2422 , 2413 , 2404, 
2395 , 2385 , 2376 , 2367 , 2358 , 2350 , 2341 , 2332, 
2323 , 2315 , 2306 , 2298 , 2289 , 2281 , 2273 , 2264, 
2256 , 2248 , 2240 , 2232 , 2224 , 2216 , 2208 , 2201, 
2193 , 2185 , 2178 , 2170 , 2163 , 2155 , 2148 , 2140, 
2133 , 2126 , 2119 , 2111 , 2104 , 2097 , 2090 , 2083, 
2076 , 2070 , 2063 , 2056 , 2049 , 2042 , 2036 , 2029, 
2023 , 2016 , 2010 , 2003 , 1997 , 1990 , 1984 , 1978, 
1972 , 1965 , 1959 , 1953 , 1947 , 1941 , 1935 , 1929, 
1923 , 1917 , 1911 , 1905 , 1900 , 1894 , 1888 , 1883, 
1877 , 1871 , 1866 , 1860 , 1855 , 1849 , 1844 , 1838, 
1833 , 1827 , 1822 , 1817 , 1812 , 1806 , 1801 , 1796, 
1791 , 1786 , 1781 , 1776 , 1771 , 1766 , 1761 , 1756, 
1751 , 1746 , 1741 , 1736 , 1731 , 1727 , 1722 , 1717, 
1712 , 1708 , 1703 , 1698 , 1694 , 1689 , 1685 , 1680, 
1676 , 1671 , 1667 , 1662 , 1658 , 1653 , 1649 , 1645, 
1640 , 1636 , 1632 , 1628 , 1623 , 1619 , 1615 , 1611, 
1607 , 1603 , 1598 , 1594 , 1590 , 1586 , 1582 , 1578, 
1574 , 1570 , 1566 , 3125 , 3117 , 3109 , 3102 , 3094, 
3086 , 3079 , 3071 , 3064 , 3056 , 3049 , 3041 , 3034, 
3027 , 3019 , 3012 , 3005 , 2998 , 2990 , 2983 , 2976, 
2969 , 2962 , 2955 , 2948 , 2941 , 2934 , 2927 , 2921, 
2914 , 2907 , 2900 , 2894 , 2887 , 2880 , 2874 , 2867, 
2860 , 2854 , 2847 , 2841 , 2834 , 2828 , 2822 , 2815, 
2809 , 2803 , 2796 , 2790 , 2784 , 2778 , 2772 , 2765, 
2759 , 2753 , 2747 , 2741 , 2735 , 2729 , 2723 , 2717, 
2711 , 2706 , 2700 , 2694 , 2688 , 2682 , 2677 , 2671, 
2665 , 2660 , 2654 , 2648 , 2643 , 2637 , 2632 , 2626, 
2621 , 2615 , 2610 , 2604 , 2599 , 2593 , 2588 , 2583, 
2577 , 2572 , 2567 , 2561 , 2556 , 2551 , 2546 , 2541, 
2535 , 2530 , 2525 , 2520 , 2515 , 2510 , 2505 , 2500, 
2495 , 2490 , 2485 , 2480 , 2475 , 2470 , 2465 , 2461, 
2456 , 2451 , 2446 , 2441 , 2437 , 2432 , 2427 , 2422, 
2418 , 2413 , 2408 , 2404 , 2399 , 2395 , 2390 , 2385, 
2381 , 2376 , 2372 , 2367 , 2363 , 2358 , 2354 , 2350, 
2345 , 2341 , 2336 , 2332 , 2328 , 2323 , 2319 , 2315, 
2311 , 2306 , 2302 , 2298 , 2294 , 2289 , 2285 , 2281, 
2277 , 2273 , 2269 , 2264 , 2260 , 2256 , 2252 , 2248, 
2244 , 2240 , 2236 , 2232 , 2228 , 2224 , 2220 , 2216, 
2212 , 2208 , 2205 , 2201 , 2197 , 2193 , 2189 , 2185, 
2182 , 2178 , 2174 , 2170 , 2166 , 2163 , 2159 , 2155, 
2151 , 2148 , 2144 , 2140 , 2137 , 2133 , 2129 , 2126, 
2122 , 2119 , 2115 , 2111 , 2108 , 2104 , 2101 , 2097, 
2094 , 2090 , 2087 , 4167 , 4160 , 4153 , 4146 , 4139, 
4132 , 4125 , 4119 , 4112 , 4105 , 4098 , 4092 , 4085, 
4078 , 4072 , 4065 , 4058 , 4052 , 4045 , 4039 , 4032, 
4026 , 4019 , 4013 , 4006 , 4000 , 3994 , 3987 , 3981, 
3975 , 3968 , 3962 , 3956 , 3949 , 3943 , 3937 , 3931, 
3925 , 3918 , 3912 , 3906 , 3900 , 3894 , 3888 , 3882, 
3876 , 3870 , 3864 , 3858 , 3852 , 3846 , 3840 , 3834, 
3828 , 3823 , 3817 , 3811 , 3805 , 3799 , 3794 , 3788, 
3782 , 3776 , 3771 , 3765 , 3759 , 3754 , 3748 , 3743, 
3737 , 3731 , 3726 , 3720 , 3715 , 3709 , 3704 , 3698, 
3693 , 3687 , 3682 , 3676 , 3671 , 3666 , 3660 , 3655, 
3650 , 3644 , 3639 , 3634 , 3628 , 3623 , 3618 , 3613, 
3608 , 3602 , 3597 , 3592 , 3587 , 3582 , 3577 , 3571, 
3566 , 3561 , 3556 , 3551 , 3546 , 3541 , 3536 , 3531, 
3526 , 3521 , 3516 , 3511 , 3506 , 3501 , 3497 , 3492, 
3487 , 3482 , 3477 , 3472 , 3467 , 3463 , 3458 , 3453, 
3448 , 3444 , 3439 , 3434 , 3429 , 3425 , 3420 , 3415, 
3411 , 3406 , 3401 , 3397 , 3392 , 3388 , 3383 , 3378, 
3374 , 3369 , 3365 , 3360 , 3356 , 3351 , 3347 , 3342, 
3338 , 3333 , 3329 , 3324 , 3320 , 3316 , 3311 , 3307, 
3303 , 3298 , 3294 , 3289 , 3285 , 3281 , 3277 , 3272, 
3268 , 3264 , 3259 , 3255 , 3251 , 3247 , 3243 , 3238, 
3234 , 3230 , 3226 , 3222 , 3218 , 3213 , 3209 , 3205, 
3201 , 3197 , 3193 , 3189 , 3185 , 3181 , 3177 , 3173, 
3169 , 3165 , 3161 , 3157 , 3153 , 3149 , 3145 , 3141, 
3137 , 3133 , 3129 , 6250 , 6242 , 6234 , 6227 , 6219, 
6211 , 6203 , 6196 , 6188 , 6180 , 6173 , 6165 , 6158, 
6150 , 6143 , 6135 , 6127 , 6120 , 6112 , 6105 , 6098, 
6090 , 6083 , 6075 , 6068 , 6061 , 6053 , 6046 , 6039, 
6031 , 6024 , 6017 , 6010 , 6002 , 5995 , 5988 , 5981, 
5974 , 5967 , 5959 , 5952 , 5945 , 5938 , 5931 , 5924, 
5917 , 5910 , 5903 , 5896 , 5889 , 5882 , 5875 , 5869, 
5862 , 5855 , 5848 , 5841 , 5834 , 5828 , 5821 , 5814, 
5807 , 5800 , 5794 , 5787 , 5780 , 5774 , 5767 , 5760, 
5754 , 5747 , 5741 , 5734 , 5727 , 5721 , 5714 , 5708, 
5701 , 5695 , 5688 , 5682 , 5675 , 5669 , 5663 , 5656, 
5650 , 5643 , 5637 , 5631 , 5624 , 5618 , 5612 , 5605, 
5599 , 5593 , 5587 , 5580 , 5574 , 5568 , 5562 , 5556, 
5549 , 5543 , 5537 , 5531 , 5525 , 5519 , 5513 , 5507, 
5501 , 5495 , 5488 , 5482 , 5476 , 5470 , 5464 , 5459, 
5453 , 5447 , 5441 , 5435 , 5429 , 5423 , 5417 , 5411, 
5405 , 5400 , 5394 , 5388 , 5382 , 5376 , 5371 , 5365, 
5359 , 5353 , 5348 , 5342 , 5336 , 5330 , 5325 , 5319, 
5313 , 5308 , 5302 , 5297 , 5291 , 5285 , 5280 , 5274, 
5269 , 5263 , 5258 , 5252 , 5247 , 5241 , 5236 , 5230, 
5225 , 5219 , 5214 , 5208 , 5203 , 5198 , 5192 , 5187, 
5181 , 5176 , 5171 , 5165 , 5160 , 5155 , 5149 , 5144, 
5139 , 5133 , 5128 , 5123 , 5118 , 5112 , 5107 , 5102, 
5097 , 5092 , 5086 , 5081 , 5076 , 5071 , 5066 , 5061, 
5056 , 5051 , 5045 , 5040 , 5035 , 5030 , 5025 , 5020, 
5015 , 5010 , 5005 , 5000};

interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)   //CHANGE
//EXAMPLE:DAR 10 SEC BE FREQUNCEY 10HZ BERESAD
{ 
// Place your code here
TCNT2=0x5; 
count++;
if(count==32)
{
if(speed1!=speed)
  { 
  speed1++;
  temp=Timer_Value[speed1]; //CHANGE 
  OCR3AH=(unsigned char)(temp>>8);
  OCR3AL=(unsigned char)temp;  
  TCCR1A|=((1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1C1));
  TCCR3B|=(1<<CS00);
  ETIMSK|=(1<<OCIE3A); 
  }
	else 
	{
	speed1=0;
	TCCR2=0x0;
	count=0;
	}
}
}

interrupt [TIM3_COMPA] void timer3_comparea_isr(void)
{
 static unsigned char index=0; 
 if (speed>794)index+=16;
 else if(speed>594)index+=8;
 else if(speed>394)index+=4; 
 else if(speed>194)index+=2;
 else ++index;
 
 if(speed>=f_Base)  
 {   
 OCR1A=sine[index]; 
 OCR1B=sine[(unsigned char)(index+84U)]; 
 OCR1CL=sine[(unsigned char)(index+170U)];
 }
 else if (speed<=f_Boost)
 {
 OCR1A=A_calc(sine[index],A_Boost); 
 OCR1B=A_calc(sine[(unsigned char)(index+84U)],A_Boost); 
 OCR1CL=A_calc(sine[(unsigned char)(index+170U)],A_Boost);   
 }
 else
 {
 unsigned long A; 
 A=((N*(unsigned long)(speed-f_Boost))/M)+A_Boost;
 OCR1A=A_calc(sine[index],(unsigned char)A); 
 OCR1B=A_calc(sine[(unsigned char)(index+84U)],(unsigned char)A); 
 OCR1CL=A_calc(sine[(unsigned char)(index+170U)],(unsigned char)A); 
 }    
}

interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
 static unsigned int adc_temp=0; 
 static unsigned char n=0;
 adc_temp+=ADCW; 

 ADCSRA|=(1<<ADSC);
 if(++n==64)
 {
 
 n=0; 
 temp=(adc_temp>>6); 
 adc_temp=0; 
 if(temp<14)
 {
  TCCR1A&=~((1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<COM1C1));
  TCCR3B&=~(1<<CS00);
  ETIMSK&=~(1<<OCIE3A);
  ETIFR=(1<<OCF3A);
 }
 else
 {
  if (temp<1010)speed=temp-14;
  else speed=995;
  TCCR2=0x01;       //CHANGE
  
 } 
 }       
}

void main(void)
{ 
 DDRB=(1<<PORTB7)|(1<<PORTB6)|(1<<PORTB5); 
 ADMUX=(1<<REFS0);
 ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADIE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1); 
 OCR1A=sine[0];
 OCR1B=sine[84];
 OCR1CL=sine[170]; 
 TCCR1A=(1<<WGM30); 
 TCCR1B=(1<<CS00); 
 TCCR3B=(1<<WGM32);
 TIMSK=(1<<TOIE2);
 #asm("sei")
 while (1);   
}

unsigned char A_calc(unsigned char sine, unsigned char Ain)
{
 unsigned int sine_temp;
 unsigned char sine1; 
 sine1=((sine<128)?~sine:sine);
 sine_temp=(((unsigned int)sine1)<<1); 
 sine_temp-=255;
 sine_temp*=Ain;
 sine_temp>>=8; 
 sine_temp+=255;
 sine_temp>>=1;
 sine1=(unsigned char)sine_temp;
 if (sine<128) sine1=~sine1;
 return sine1;
}