مسیریاب

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

خواهش میکنم .
کتاب طراحی دیجیتال موریس مانو درباره جدول حالت توضیحات مفصلی داره ! اما سنسورهای شما توی این طرحتون بقدری زیاده فکر نمیکنم بتونید ببریدش داخل جدول ، خیلی کار سختی به نظر میاد
وقتی 19 جفت سنسور دارید یعنی 19^2 حالت ممکنه پیش بیاد ! نزدیک 520 هزار حالت مختلف! نه شما نه هیچ کدوم از بچه هایی که شرکت میکنند نمیتونند براش برنامه درست و حسابی بنویسند . البته هنوز هم من نمیدونم چرا اینقدر سنسورها زیادند !
در این صورته که یه وقتهایی برنامه با حالتی مواجه میشه که براش تعریف نشده اون وقت میره سراغ اینکه اول گردش به چپ براش نوشته شده توی برنامه یا اول گردش به راست و ... چون شما همه حالات رو در نظر نمیگیرید .

من اگر این کتاب رو دانلود کنم میتونم جدول حالات رو یاد بگیرم ؟ یعنی پیش نیازی چیزی لازم نداره راجع بهش ؟
میشه بگین تو کدوم فصل کتابه ؟ :biggrin:

[Ali-65]

پاسخ : مسیریاب

من اگر این کتاب رو دانلود کنم میتونم جدول حالات رو یاد بگیرم ؟ یعنی پیش نیازی چیزی لازم نداره راجع بهش ؟
میشه بگین تو کدوم فصل کتابه ؟ :biggrin:

با این تعداد سنسور سراغ این روش نرید بهتره . 2 به توان 24 میشه حدود 16 میلیون ! 16 میلیون حالت مختلف دارید با این تعداد سنسور ! برای همین من تعجب میکنم وقتی میبینم اینهمه سنسور دارید توی رباتتون
کتاب مانو فصل 4 و 5 درباره حالت صحبت کرده . فصل 3 درباره پیاده سازی در سطح گیت صحبت کرده .باید بخونید تا بفهمید چی میگه .
من جاتون بودم سنسورها رو دسته بندی میکردم .مثلا 4 5 تا 6 تا دسته .. برای دسته ها جدول حالت تشکیل میدادم . و سنسورهای داخل هر دسته رو با هم OR میکردم . یعنی هر کدوم 1 شد کل اون دسته رو 1 در نظر بگیره . اینجوری اون حالتهای پیش بینی نشده هم پیش نمیاد .
باز خود دانید . من هیچ وقت توی مسابقات مسیریاب شرکت نکردم . دید زیاد کاملی به این مسابقه و موانعش ندارم فقط برای دست گرمی ربات مسیر یاب درست کردم اون سالها ..

[mahan.rafiee]

پاسخ : مسیریاب

1. پایه ی خروجی سنسور ها از منفی سنسور گیرنده باشه یا از مثبت اون ؟ یعنی منفی سنسور ها مترک باشن و از مثب خروجی برای میکرو گرفته شود یا برعکس ؟

مثبت سنسور مثل Colectorیه ترانزیستوره و منفی هم Emiterآن!
پس باید از منفی خروجی بگیری!

12. برای تعیین حالات بهتره از if استفاده کرد یا از سویچ کیس ؟در زبان سی ؟

if

10. این برد سنسور خوبه یا نه ؟ اشکال خاصی ک نداره؟ http://uplod.ir/rsg5zzp7knbk/05-08-2014_03-35-48_ب.jpg.htm

آقا چرا Pcb میزاری؟ شماتیک بزار!

2. مقدار مقاومت هایی که برای سنسور گیرنده و فرستنده 3 میلیمتری که با فاصله ی 1 تا 3 میلی متری از سطح زمین قرار میگیره و به بافر 74hc245 قراره متصل بشه چه مقدار باشه ؟! تعداد سنسور ها 24 عدد !

فرستنده 220اهم
گیرنده 10 کیلو اهم
ببخشید که شماتیک رو بد کشیدم

3. برای چه المان ها یا چه مجمعه قطعاتی خازن قرار بدم ؟! با چه مقدار ؟

خازن واسه چی؟!فک نکنم مسیریاب خازن بخواد
ولی برای رگولاتور میتونی در ورودیش یه دونه خازن 100میکرو موازیکنی و در خروجی رگولاتور هم یه خازن 40 میکرو به صورت موازی بزاری!

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

با این تعداد سنسور سراغ این روش نرید بهتره . 2 به توان 24 میشه حدود 16 میلیون ! 16 میلیون حالت مختلف دارید با این تعداد سنسور ! برای همین من تعجب میکنم وقتی میبینم اینهمه سنسور دارید توی رباتتون
کتاب مانو فصل 4 و 5 درباره حالت صحبت کرده . فصل 3 درباره پیاده سازی در سطح گیت صحبت کرده .باید بخونید تا بفهمید چی میگه .
من جاتون بودم سنسورها رو دسته بندی میکردم .مثلا 4 5 تا 6 تا دسته .. برای دسته ها جدول حالت تشکیل میدادم . و سنسورهای داخل هر دسته رو با هم OR میکردم . یعنی هر کدوم 1 شد کل اون دسته رو 1 در نظر بگیره . اینجوری اون حالتهای پیش بینی نشده هم پیش نمیاد .
باز خود دانید . من هیچ وقت توی مسابقات مسیریاب شرکت نکردم . دید زیاد کاملی به این مسابقه و موانعش ندارم فقط برای دست گرمی ربات مسیر یاب درست کردم اون سالها ..

حالا در کل بخونم مقاله رو یا نه ؟ oo:
بعد شما خودتون تا به حال از PID استفاده کردین ؟

ممنون

---

اضافه شده در تاریخ :

مثبت سنسور مثل Colectorیه ترانزیستوره و منفی هم Emiterآن!
پس باید از منفی خروجی بگیری!ifآقا چرا Pcb میزاری؟ شماتیک بزار!
فرستنده 220اهم
گیرنده 10 کیلو اهم
ببخشید که شماتیک رو بد کشیدمخازن واسه چی؟!فک نکنم مسیریاب خازن بخواد
ولی برای رگولاتور میتونی در ورودیش یه دونه خازن 100میکرو موازیکنی و در خروجی رگولاتور هم یه خازن 40 میکرو به صورت موازی بزاری!

اوکی ممنون

اما برای خازن واسه موتور ها حتما باید بزارم ، چون اگر خازن نباشه تو مدار ، موتور ها یکم جریان بکشن ، یعنی مثلا تو سر بالا یی قرار بگیرن ، ربات کلا ریست میشه ! البته ساول من این بود که جاهای دیگه ای هم خازن قرار میدن یا نه ، مثلا برد سنسور !

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

مثبت سنسور مثل Colectorیه ترانزیستوره و منفی هم Emiterآن!
پس باید از منفی خروجی بگیری!ifآقا چرا Pcb میزاری؟ شماتیک بزار!
فرستنده 220اهم
گیرنده 10 کیلو اهم
ببخشید که شماتیک رو بد کشیدمخازن واسه چی؟!فک نکنم مسیریاب خازن بخواد
ولی برای رگولاتور میتونی در ورودیش یه دونه خازن 100میکرو موازیکنی و در خروجی رگولاتور هم یه خازن 40 میکرو به صورت موازی بزاری!

شماتیک گیرنده برعکس کشیده شده! منظورم پایه کاتد و آنده که برعکس وصل شدن
دوستان لطفا این سوال رو که چه مقاومتی برای فرستنده و گیرنده بذارید رو نپرسید :angry: !!!!! یه کلی چیز بستگی داره : فاصله فرستنده و گیرنده از هم ، فاصله اونا از زمین، 5 میل باشه یا 3 میل یا اصلا یه سنسور پک شده عین cny70 باشه ، نوع درایو سنسورتون و از همه مهم تر کیفیت سنسورها. پس شما باید دوتا مقدار حدودی بذارید و از روی خروجی سنسور روی دو رنگ سیاه و سفید مقاومت هارو عوض کنید تا به خروجی مناسب برسید.خروجی مناسب وقتی هستش که بیشترین اختلاف ولتاژ رو روی دو رنگ داشته باشید
مقدار خازن ها هم جریان کشی مدار و موتورها بستگی داره. نمیشه دوتا مقدار به صورت کلی گفت

---

اضافه شده در تاریخ :

با این تعداد سنسور سراغ این روش نرید بهتره . 2 به توان 24 میشه حدود 16 میلیون ! 16 میلیون حالت مختلف دارید با این تعداد سنسور ! برای همین من تعجب میکنم وقتی میبینم اینهمه سنسور دارید توی رباتتون
کتاب مانو فصل 4 و 5 درباره حالت صحبت کرده . فصل 3 درباره پیاده سازی در سطح گیت صحبت کرده .باید بخونید تا بفهمید چی میگه .
من جاتون بودم سنسورها رو دسته بندی میکردم .مثلا 4 5 تا 6 تا دسته .. برای دسته ها جدول حالت تشکیل میدادم . و سنسورهای داخل هر دسته رو با هم OR میکردم . یعنی هر کدوم 1 شد کل اون دسته رو 1 در نظر بگیره . اینجوری اون حالتهای پیش بینی نشده هم پیش نمیاد .
باز خود دانید . من هیچ وقت توی مسابقات مسیریاب شرکت نکردم . دید زیاد کاملی به این مسابقه و موانعش ندارم فقط برای دست گرمی ربات مسیر یاب درست کردم اون سالها ..

کلا استفاده از این روش برای هر تعداد سنسور و هر آرایش سنسوری درست نیست
چون حالت های اضافی توی برنامه پیش میاد که خودش کار ربات رو به هم میریزه
ما برای یه ربات 20 سنسور توی برنامه نویسی معمولی تقریبا 25 تا 30 تا شرط میذاریم (البته بستگی به المان هایی داره که ربات میخواد رد کنه که بعضی از المان ها مثل اینورس نیاز به شرایط خاص دارن) حالا 30 تا شرط کجا و 16 میلون شرط کجا !!

---

اضافه شده در تاریخ :

با این تعداد سنسور سراغ این روش نرید بهتره . 2 به توان 24 میشه حدود 16 میلیون ! 16 میلیون حالت مختلف دارید با این تعداد سنسور ! برای همین من تعجب میکنم وقتی میبینم اینهمه سنسور دارید توی رباتتون
کتاب مانو فصل 4 و 5 درباره حالت صحبت کرده . فصل 3 درباره پیاده سازی در سطح گیت صحبت کرده .باید بخونید تا بفهمید چی میگه .
من جاتون بودم سنسورها رو دسته بندی میکردم .مثلا 4 5 تا 6 تا دسته .. برای دسته ها جدول حالت تشکیل میدادم . و سنسورهای داخل هر دسته رو با هم OR میکردم . یعنی هر کدوم 1 شد کل اون دسته رو 1 در نظر بگیره . اینجوری اون حالتهای پیش بینی نشده هم پیش نمیاد .
باز خود دانید . من هیچ وقت توی مسابقات مسیریاب شرکت نکردم . دید زیاد کاملی به این مسابقه و موانعش ندارم فقط برای دست گرمی ربات مسیر یاب درست کردم اون سالها ..

کلا استفاده از این روش برای هر تعداد سنسور و هر آرایش سنسوری درست نیست
چون حالت های اضافی توی برنامه پیش میاد که خودش کار ربات رو به هم میریزه
ما برای یه ربات 20 سنسور توی برنامه نویسی معمولی تقریبا 25 تا 30 تا شرط میذاریم (البته بستگی به المان هایی داره که ربات میخواد رد کنه که بعضی از المان ها مثل اینورس نیاز به شرایط خاص دارن) حالا 30 تا شرط کجا و 16 میلون شرط کجا !!

---

اضافه شده در تاریخ :

سلام

خیلی تاپیک جالبی بود ! من 2 3 روزه که از صفحه ی اول شروع به خودن کردم تا رسیدم به اینجا ! :biggrin:

من میخواستم چند تا سوال در باره ی ربات مسیر یاب بکنم ! سوالام زیاد هست اما هرکی تونست نظر و جواب سوال ها رو بزاره که ما هم بهره ببریم ، بیشتر اون چیزایی که میخواستم رو تو این 20 صفحه خوندم ، اما بعضی چیزا واسم مبهمه ! متاسفانه کسی دور برم نیست که بتونم در باره رباتیک و بعضی از قعطات و ... سوال کنم به غیر از دبیر های الکترونیکم !

لطفا اگر کسی تونست کار ما رو هم راه بندازه !

1. پایه ی خروجی سنسور ها از منفی سنسور گیرنده باشه یا از مثبت اون ؟ یعنی منفی سنسور ها مترک باشن و از مثب خروجی برای میکرو گرفته شود یا برعکس ؟

2. مقدار مقاومت هایی که برای سنسور گیرنده و فرستنده 3 میلیمتری که با فاصله ی 1 تا 3 میلی متری از سطح زمین قرار میگیره و به بافر 74hc245 قراره متصل بشه چه مقدار باشه ؟! تعداد سنسور ها 24 عدد !

3. برای چه المان ها یا چه مجمعه قطعاتی خازن قرار بدم ؟! با چه مقدار ؟

4. بهتره از درایور آماده ی l298 استفاده کنم یا از پل H ؟ اگر قراره از پل hاستفاده کنم ، براش از ماسفت ( چه ماسفتی ؟ ) کمک بگیرم یا ترانزیستور tip ؟

5. میخواستم وقتی که ربات تو شیب قرار میگیره سرعتش رو کم و زیاد کنم که بتونه رد کنه ! اول این که این روش خوب هست ؟ کسی تا به حال استفاده کرده و نتیجه گرفته ؟ دوم این که با چه و سیله ی کم خرج و ساده میتونم تشخیص بدم که تو شیب هست ؟ من شنیدم 2 پایه l298 داره که میشه از ارو اونا مثدار جریانی که موتور ها میکشن رو بدست آورد ! میشه ؟ از چه پایه هایی هست ؟ کسی تا به حال استفاده کرده ازش ؟

6. برای دیود موتور ها ( که جریان پس نده و ... ) چه دیودی بهتر از 1n4007 پیشنهاد میکنید !؟

7. من قصد دارم 24 سنسور برای ربات قرار بدم و با 74hc245 این 24 سنسور رو دیجیتال کنم ! بعد مبخوام از بین این 24 سنسوری که دیجیتال شده ، 8 سنسور انتخواب کنم از حروجی سنسور ها ( که به ورودی بافر متصل شده ) یک خروجی دیگه بگیرم و به دم به adc میکرو که 8 تا سنسور تشخیص رنگ ( برای مسابقات شریف کاپ ) داشته باشم ! کسی تا به حال تست کرده ؟ خوبه ؟ میشه انجام داد ؟

8. برای مسابقات شریف که خط روی سقف میاد ، چند سنسور لازمه که بالا بزارم ؟ کسی تا به حال امتحان کرده ؟ ، برای تونلش کسی نظر یا ایده ای داره ؟

9. چه الگوریتم یا برنامه ی خاصی یا ترفندی برای ربات مسیریاب و جود داره که خط رو بهتر دنبال کنه و هی اینور اون ور نره !؟ این الگوریتم pid ارزش وقت گذاشتنن و یاد گرفتنش رو داره !؟ میشه خیلی خوب پیادش کرد ؟کسی کار کرده ؟ مقاله یا جزو فارسی در این مورد کسی داره 1؟

10. این برد سنسور خوبه یا نه ؟ اشکال خاصی ک نداره؟ http://uplod.ir/rsg5zzp7knbk/05-08-2...-48_ب.jpg.htm



11. یک مشکلی که در ربات قبلیم داشتم این بود که ، وقتی 2 سنسور ( یکی از سنسور های چپ و یکی دیگر از سنسور های راستم ) در یک لحضه با هم روی خط قرار میگرفت ، ربات نگاه میکرد به برنامه که اول شرط راست نوشته شده یا شرط چپ ! بعد د طبق این اولویت عمل میکرد ! مثلا لوپ 45 درجه رو از سمت راست قشنگ میرفت اما از سمت چپ دنبال نمیکرد ! ( گرفتین منظورم رو ؟ :biggrin: ) واسه این مشکل کس راه حلی چیزی داره !؟

12. برای تعیین حالات بهتره از if استفاده کرد یا از سویچ کیس ؟در زبان سی ؟

13. مثلا برای 12 تا سنسور 0b000000000000 چه حالت هایی و چه جوری قرار میدین ؟ برای 2 3 سنسور مثال میزنید لطفا ؟!

لطفا وقت کردین هر چند تا از این سوالات رو میدونید , راهنماییم کنید !
خیلی ممنون

سوال 1 و 2 رو که جواب دادم بریم سراغ بقیه سوالات:

3: کار زیاد حساس نیست و برای فیلترینگ بخش تغذیه و گرفتن جریان های گردابی موتور خازن بذاری کافیه. مقادیر رو هم که گفتم به چیا بستگی داره
4: بستگی یه موتور و سطح کیفی کارت داره. اگه میخوای فقط یه مسیریاب بسازی همون l298 رو بذار.اما اگه یه چیز حرفه ای میخوای درست کنی دیگه l298 جواب نمیده. چون پیک جریانی که میتونه بده 2 آمپره و خیلی کمه. خیلیا فکر میکنن پیک جریانی که موتور میکشه توی حالت قفل هست و چون این مقدار کمتر از 2 آمپره و l298 جواب میده. اما پیک جریانی که موتور میکشه موقعی اتفاق میافته که جهت دوران موتور عوض میشه. گه این جریان چند برابر حالت قفله پس برای درایو خوب موتور باید جریانش رو تامین کنید. آیسی l6203 هم هست که 4 آمپر میده و آیسی خوبیه البته بیخودی گرونه (حدود 15 تومن). پل h هم میتونید بسازید که دیگه همه چیش دست خودتونه و یه درایور 40 آمپری خوب حدود 10 تومن در میاد
5 همون روشی که خودتون گفتید روش خوبی باید باشه اون پایه ها پایه های sensA و sensB هستند. اما هر کاری میکنید از سنسور جیوه ای استفاده نکنید چون این سنور به شوک حساسه و موقع چرخش ربات اونم توی سرعت های بالا میلرزه و شیب تشخیص میدید اگر هم بخواید با برنامه نویسی درستش کنید باید مدت زیادی رو برای این کار اختصاص بدید تا مطمعن بشید روی شیب هست یا نه که از برنامه اصلی ربات فاصله میگیرید.
6:جواب این سوال رو هم که دوستان دادن
7:برای تشخیص رنگ از سنسور tcs230 استفاده کنید
8: 7 یا 8 تا کافیه
9: pid برای مسیر های شکسته خوب جواب نیمده
10: خوبه فقط دوتا سنسور بالایی اون گوشه بیفایده هستن
11: بستگی به تصحیح حرکت ربات روی خط مستقیم داره
12: if و else if تا بتونید به سنسورها اولویت بدین
دستم درد گرفت :mrgreen:

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

سوال 1 و 2 رو که جواب دادم بریم سراغ بقیه سوالات:

3: کار زیاد حساس نیست و برای فیلترینگ بخش تغذیه و گرفتن جریان های گردابی موتور خازن بذاری کافیه. مقادیر رو هم که گفتم به چیا بستگی داره
4: بستگی یه موتور و سطح کیفی کارت داره. اگه میخوای فقط یه مسیریاب بسازی همون l298 رو بذار.اما اگه یه چیز حرفه ای میخوای درست کنی دیگه l298 جواب نمیده. چون پیک جریانی که میتونه بده 2 آمپره و خیلی کمه. خیلیا فکر میکنن پیک جریانی که موتور میکشه توی حالت قفل هست و چون این مقدار کمتر از 2 آمپره و l298 جواب میده. اما پیک جریانی که موتور میکشه موقعی اتفاق میافته که جهت دوران موتور عوض میشه. گه این جریان چند برابر حالت قفله پس برای درایو خوب موتور باید جریانش رو تامین کنید. آیسی l6203 هم هست که 4 آمپر میده و آیسی خوبیه البته بیخودی گرونه (حدود 15 تومن). پل h هم میتونید بسازید که دیگه همه چیش دست خودتونه و یه درایور 40 آمپری خوب حدود 10 تومن در میاد
5 همون روشی که خودتون گفتید روش خوبی باید باشه اون پایه ها پایه های sensA و sensB هستند. اما هر کاری میکنید از سنسور جیوه ای استفاده نکنید چون این سنور به شوک حساسه و موقع چرخش ربات اونم توی سرعت های بالا میلرزه و شیب تشخیص میدید اگر هم بخواید با برنامه نویسی درستش کنید باید مدت زیادی رو برای این کار اختصاص بدید تا مطمعن بشید روی شیب هست یا نه که از برنامه اصلی ربات فاصله میگیرید.
6:جواب این سوال رو هم که دوستان دادن
7:برای تشخیص رنگ از سنسور tcs230 استفاده کنید
8: 7 یا 8 تا کافیه
9: pid برای مسیر های شکسته خوب جواب نیمده
10: خوبه فقط دوتا سنسور بالایی اون گوشه بیفایده هستن
11: بستگی به تصحیح حرکت ربات روی خط مستقیم داره
12: if و else if تا بتونید به سنسورها اولویت بدین
دستم درد گرفت :mrgreen:

خیلی خیلی ممنون

شما تا به حال در ربات مسیریاب برای شیب رد کردن ، کاری انجام دادین ؟ یعنی مثلا قطعه ای بزارین براش یا ... ؟ چه جوری و با چه قطعه ای ؟
و برای تشخیص رنگ روشی که من گفتم خوبه ؟ یعنی عملی میشه ؟ مشکلی توش نیست ؟

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

من از adxl345 استفاده میکنم برای شیب
روش شمل هم جواب میده اما نورمحیط روش خیلی تاثیر میذاره از سنسور رنگ استفاده کنید بهتره

[mahan.rafiee]

پاسخ : مسیریاب

شماتیک گیرنده برعکس کشیده شده! منظورم پایه کاتد و آنده که برعکس وصل شدن
دوستان لطفا این سوال رو که چه مقاومتی برای فرستنده و گیرنده بذارید رو نپرسید :angry: !!!!! یه کلی چیز بستگی داره : فاصله فرستنده و گیرنده از هم ، فاصله اونا از زمین، 5 میل باشه یا 3 میل یا اصلا یه سنسور پک شده عین cny70 باشه ، نوع درایو سنسورتون و از همه مهم تر کیفیت سنسورها. پس شما باید دوتا مقدار حدودی بذارید و از روی خروجی سنسور روی دو رنگ سیاه و سفید مقاومت هارو عوض کنید تا به خروجی مناسب برسید.خروجی مناسب وقتی هستش که بیشترین اختلاف ولتاژ رو روی دو رنگ داشته باشید
مقدار خازن ها هم جریان کشی مدار و موتورها بستگی داره. نمیشه دوتا مقدار به صورت کلی گفت

ممنون که اشکالات مارو میگیرید :smile: :smile:
دیشب که این پست رو دادم یکم عجله داشتم و شماتیک رو با عجله و گیجی زیاد کشیدم(برای همین شماتیک کج وکله شده و یک اشتباه هم توش بوده :mrgreen
الان تصحیح و جمعا و جورش کردم:

این مقدار مقاومت ها برای فاصله 1تا 4 میلیمتر از سطح زمین جواب داده و این مقادیر مخصوص سنسور پک شده ی CNY70 است!

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

من از adxl345 استفاده میکنم برای شیب
روش شمل هم جواب میده اما نورمحیط روش خیلی تاثیر میذاره از سنسور رنگ استفاده کنید بهتره

آها
اوکی !
برای برنامه نویسی سنسور ها شما الگوریتم خاصی یا .. مد نظر دارین ؟
آخه یک جایی فکر کنم شما نوشته بودین ببرای 24 سنسور با 30 خط میشه برنامه ی ربات رو نوشت !! میشه یکم توضیح بدین چه جوری !؟
مدار شماتیک پل اچ با ماسفت دارین ؟ میشه پ کنید ؟

در شماتیکی که آقای رامین اسدیان در صفحهhttp://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=78407.315 قرار دادن و شما اشکالاتش رو گفتین ، به جای پتنسیومتر ولومی 10 کیلو اگر مثلا یک چیزی در حدود 5 تا 7 کیلو بزاریم عیب نداره ؟ میخوام دقیق تر شه !
ممنون

---

اضافه شده در تاریخ :
راستی lm338k با T چه فرقی داره ؟ جریان دهی هر کدومشو چه قدره ؟

[mahan.rafiee]

پاسخ : مسیریاب

میگم 24 سنسور زیاد نیس؟! میدونستی سنسور های زیاد دقت بالایی از خود نشون نمیدن!!؟ شما 8 سنسوری بزار چون هم کم مصرف تره هم به صرفه تر!برنامشم آسون تره !
بهتره شما نرم افزار رو قوی کنی نه سخت افزار رو!!!!!!
اینجا پست 4 رو بخون:http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...5316#msg585316

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

میگم 24 سنسور زیاد نیس؟! میدونستی سنسور های زیاد دقت بالایی از خود نشون نمیدن!!؟ شما 8 سنسوری بزار چون هم کم مصرف تره هم به صرفه تر!برنامشم آسون تره !
بهتره شما نرم افزار رو قوی کنی نه سخت افزار رو!!!!!!
اینجا پست 4 رو بخون:http://www.eca.ir/forum2/index.php?t...5316#msg585316

از این که میگید تعداد سنسور زیاد دقت بالایی ندارن منظورتون چیه؟ به هر حال هرچی تعداد سنسور ها بیشتر بشه رزولیشن بیشتر میشه اما باید دید این رزولیشن زیاد بدرد میخوره یا نه. 24 تا هم زیاده چون توی عرض 18 سانت ربات با بیشترین تراکم بیشتر از 20 تا سنسور بدرد نمیخوره. چون همزمان چندتا سنسور میان روی خط که فرقی با این که یه سنسور بیاد روی خط نمیکنه

راجع تعداد سنسور کم موافق هستم اما موتور مناسبش توی بازار ما پیدا نمیشه. چون شما وقتی تعداد سنسور کم میذاری مجبوری اندازه ربات رو هم کوچیک کنی تا تراکم سنسورا بیشتر بشه. حالا وقتی سایز ربات کوچیک میشه دیگه نمیشه از این موتورای بزرگ استفاده کرد و بهترین گزینه که توی بازار ما پیدا میشه این موتور مینی ها هستند. که اونا هم شتاب کم ودستورپذیری پایین و قدرت کمی دارن بخاطر همین نمیشه سرعت رو زیاد کرد و در نهایت مانع هایی عین شیب رو نمیشه باهاش رد کرد
ولی کوچیک شدن ربات هم یه مزیت هایی داره چون دیگه چند تا المان رو با هم یکی نمیبینه و خیلی کم اشتباه میکنه و شاید بشه گفت که اصلا اشتباه نمیکنه

[mahan.rafiee]

پاسخ : مسیریاب

از این که میگید تعداد سنسور زیاد دقت بالایی ندارن منظورتون چیه؟ به هر حال هرچی تعداد سنسور ها بیشتر بشه رزولیشن بیشتر میشه اما باید دید این رزولیشن زیاد بدرد میخوره یا نه. 24 تا هم زیاده چون توی عرض 18 سانت ربات با بیشترین تراکم بیشتر از 20 تا سنسور بدرد نمیخوره. چون همزمان چندتا سنسور میان روی خط که فرقی با این که یه سنسور بیاد روی خط نمیکنه

راجع تعداد سنسور کم موافق هستم اما موتور مناسبش توی بازار ما پیدا نمیشه. چون شما وقتی تعداد سنسور کم میذاری مجبوری اندازه ربات رو هم کوچیک کنی تا تراکم سنسورا بیشتر بشه. حالا وقتی سایز ربات کوچیک میشه دیگه نمیشه از این موتورای بزرگ استفاده کرد و بهترین گزینه که توی بازار ما پیدا میشه این موتور مینی ها هستند. که اونا هم شتاب کم ودستورپذیری پایین و قدرت کمی دارن بخاطر همین نمیشه سرعت رو زیاد کرد و در نهایت مانع هایی عین شیب رو نمیشه باهاش رد کرد
ولی کوچیک شدن ربات هم یه مزیت هایی داره چون دیگه چند تا المان رو با هم یکی نمیبینه و خیلی کم اشتباه میکنه و شاید بشه گفت که اصلا اشتباه نمیکنه

منظورم اینه که اگه تعداد سنسور کم باشه مجبوریم که ربات رو کوچک تر کنیم که باعث کمتر شدن اشتباهات ربات میشه(همون طور که خودتون گفتید :smile
در ضمن فکر موتورا نبودم! :redface:
پس حالا که اینطوریه پیشنهاد میکنم که 16 تاسنسور بزاره! :biggrin:

---

اضافه شده در تاریخ :

13. مثلا برای 12 تا سنسور 0b000000000000 چه حالت هایی و چه جوری قرار میدین ؟ برای 2 3 سنسور مثال میزنید لطفا ؟!

منظورتون چیه؟
آخه نمیشه که 12 بیت ریخت رو یه پورت چون هر پورت 8 پین داره ، 12 تا نداره که!
ببین زبان باینری از راست به چپه یعنی اگه شما اولین بیت از راست در مثلا پورت B رو 1 کنی در واقع PortB.0رو روشن کردی!
اینطوری :

portb=0b00000001 ;    //portb.0 =1

با این مثال فهمیدی که زبان باینری از راست به چپه :nice:

برای ربات مسیریاب یادت باشه که اگه زیر یه سنسور سیاه باشه 1 خونده میشه و اگه زیر یه سنسور سفید باشه 0 خونده میشه!
مثال برای 8 سنسور:

if (pinb=00000001){
.
.
.
}

اگر مثلا سنسور 1 در سمت راست روبات قرار داشته و به portb.0 وصل شده باشه خط در سمت راست روبات قرار داره که ربات باید با تمام قدرت به سمت راست حرکت کنه!
مثال برای 16 سنسور:

if (pinb=00010000 | pind=00000000){
.
.
.
}

اگر سنسور های 1تا8 در سمت راست ربات قرار داشته باشند و به ترتیب به پایه های portD.0,1,2,3,4,5,6,7 وصل باشند و سنسور های 9تا16 در سمت چپ ربات قرار باشند و به ترتیب به پایه هایportB.0,1,2,3,4,5,6,7 وصل شده باشند خط تقریبا در سمت چپ است و سنسور شماره 13 آنرا سنس میکند که ربات باید به سمت چپ برود

البته این مثال هایی که گفتم فقط برای یک حالت بود! بقیه ی حالت هارو هم خودتون بنویسید!

برای 24 سنسور هم خودتون مثال درست کنید!
چون من دیگه حوصله تایپ ندارم :mrgreen:

[Amir_Esh]

پاسخ : مسیریاب

منظورتون چیه؟
آخه نمیشه که 12 بیت ریخت رو یه پورت چون هر پورت 8 پین داره ، 12 تا نداره که!
ببین زبان باینری از راست به چپه یعنی اگه شما اولین بیت از راست در مثلا پورت B رو 1 کنی در واقع PortB.0رو روشن کردی!
اینطوری :

portb=0b00000001 ;    //portb.0 =1

با این مثال فهمیدی که زبان باینری از راست به چپه :nice:

برای ربات مسیریاب یادت باشه که اگه زیر یه سنسور سیاه باشه 1 خونده میشه و اگه زیر یه سنسور سفید باشه 0 خونده میشه!
مثال برای 8 سنسور:

if (pinb=00000001){
.
.
.
}

اگر مثلا سنسور 1 در سمت راست روبات قرار داشته و به portb.0 وصل شده باشه خط در سمت راست روبات قرار داره که ربات باید با تمام قدرت به سمت راست حرکت کنه!
مثال برای 16 سنسور:

if (pinb=00010000 | pind=00000000){
.
.
.
}

اگر سنسور های 1تا8 در سمت راست ربات قرار داشته باشند و به ترتیب به پایه های portD.0,1,2,3,4,5,6,7 وصل باشند و سنسور های 9تا16 در سمت چپ ربات قرار باشند و به ترتیب به پایه هایportB.0,1,2,3,4,5,6,7 وصل شده باشند خط تقریبا در سمت چپ است و سنسور شماره 13 آنرا سنس میکند که ربات باید به سمت چپ برود

البته این مثال هایی که گفتم فقط برای یک حالت بود! بقیه ی حالت هارو هم خودتون بنویسید!

برای 24 سنسور هم خودتون مثال درست کنید!
چون من دیگه حوصله تایپ ندارم :mrgreen:

من مثلا سنسور هامو تو یک متغیر 32 بیتی ریختم که اونجوری نوشتم :biggrin: ( حواسم نبوده )

[roboreza]

پاسخ : مسیریاب

آها
اوکی !
برای برنامه نویسی سنسور ها شما الگوریتم خاصی یا .. مد نظر دارین ؟
آخه یک جایی فکر کنم شما نوشته بودین ببرای 24 سنسور با 30 خط میشه برنامه ی ربات رو نوشت !! میشه یکم توضیح بدین چه جوری !؟
مدار شماتیک پل اچ با ماسفت دارین ؟ میشه پ کنید ؟

در شماتیکی که آقای رامین اسدیان در صفحهhttp://www.eca.ir/forum2/index.php?topic=78407.315 قرار دادن و شما اشکالاتش رو گفتین ، به جای پتنسیومتر ولومی 10 کیلو اگر مثلا یک چیزی در حدود 5 تا 7 کیلو بزاریم عیب نداره ؟ میخوام دقیق تر شه !
ممنون

روش من به این صورته که سنسورهارو اولویت بندی میکتم
بالاترین اولویت برای سنسور های وسطه و هرچی به طرفین و رو به پایین نزدیک میشیم اولویت کم میشه
با if و else if هم این کارو میکنیم. اولین شرط که بالاترین اولویت رو داره با if و بقیه شرط ها به ترتیب اولویت از بالا به پایین با else if نوشته میشن

338k هم 5 آمپر و t 2.5 آمپره

برای پل h هم دیتاشیت و نقشه های آیسی tc4428 رو از نت بگیرید. یدونه از این آیسی ها میخواد دوتا ماسفت n و دوتا ماسفت p

ولوم رو هم متوجه منظورتون نشدم!

[rasadeyan]

پاسخ : مسیریاب

بچه هایی که دنبال کد PID می گردن خواهشا دیگه نگردین الان 1 کد آماده واستون آوردم :eek: :eek: :eek: :eek:

البته این واسه پل H نوشته شده با کمی تغییر میشه واسه L298 هم راهش انداخت :twisted: :twisted: :twisted:

http://rasadeyan.persiangig.com/ROBOTAB/PIDLineFallow.h

:job: :job: :job: :job: :job: :job: :job: :job: :job: :job:

هر سوالی داشتین در خدمتم !!! اگه دیدید به سوالاتون دیر جواب نمیدم ایمیل بزنید

rasadyan@gmail.com

---

اضافه شده در تاریخ :
داشتم که پستا رو می گشتم یک نفر نظرمو بسیار جلب کرد !!!!
کسی به اسم ماهان رفیعی !!! از اونجایی که ایشون لینک اطلاعات شخصیشونو گذاشتن رفتم چک کردم دیدم 11 سالشونه !!!


واقعا آفرین ماهان !!! با وجود این سن کم واقعا کارتون عالیهههههه
اگه تبریز بودین واستون دعوت نامه میفرستادم که بیاین عضو گروه رباتای فوتبالیست دانشگاه بشین :job: :job: :job:

واقعا عالیه کارتون